百度无人驾驶Apollo 平台搭建

0.虚拟机Vmware Machine

1.安装ubuntu 14.04

2.在Ubuntu14.04中安装ros

3.下载 https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases  实时内核补丁  百度对linux内核修改

linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz

tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz  # 解压
cd install
sudo ./install_kernel.sh # 安装 重启生效

4.下载 https://github.com/ApolloAuto/apollo-platform/releases  百度对ros修改 使其达到实时 共享内存通信

ros-indigo-apollo-2.1.2-x86_64.tar.gz  解压出来

rsync -av ros/ ~/apollo/third_party/ros_x86_64   #这个会把ros的所有文件拷贝到apollo/third_party/ros_x86_64/目录下
apollo目录下执行：
source ./third_party/ros_x86_64/setup.bash

5.安装docker 环境(各种失败报错)

参考 http://wiki.jikexueyuan.com/project/docker-technology-and-combat/ubunt.html博客

最后安装docker

cd ~/apollo
bash docker/scripts/install_docker.sh

重启机器检查docker是否安装好

docker ps

设置环境 这里会花很长时间

bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh

6.编译 花很长时间

bash apollo.sh build

7跑数据测试Apollo

cd ~/apollo
bash docker/scripts/dev_start.sh -C
bash docker/scripts/dev_into.sh 
source ./third_party/ros_x86_64/setup.bash     //执行后可以在docker下使用ros
sh scripts/hmi.sh      //进入交互环境

在浏览器输入 http://localhost:8887 后回车，出现以下界面开启Dreamview，然后点击右上方的Dreamview

代开一个终端  回放数据

rosbag play -l ./docs/demo_guide/demo.bag

然后就可以看到界面播放demo.bag数据啦： 

参考文章： 
1 百度无人车ApolloAuto使用入门http://blog.csdn.net/ss910/article/details/74998172 
2 Ros的安装-小鸟上校 

http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/details/13288515

https://blog.csdn.net/ZHB1029/article/details/78375762