IROS 2019 比赛记录
IROS 2019 比赛记录--题目更新了
- 2019-12-5
- IROS比赛内容更新（2019-10-17）
- 目前准备进展
- 仍需准备的工作及问题
- IROS 比赛准备（2019-09-27）
- 任务二：把杯子放在碟子上，再同时移动盘子与碟子
- 调试代码
- Bugs
- Bug 原因
- 解决办法
- 代码优化
2019-12-5
比赛内容由之前的10个独立小任务，升级为一个大任务–制作一杯包含十道工序的抹茶冷饮。详情参考：
2019IROS比赛抹茶冷饮制作
IROS比赛内容更新（2019-10-17）
比赛任务由之前10个互不相干的小任务升级为一个大任务—做一杯抹茶冷饮。其中包含了10个子任务。
目前准备进展
- 道具尚未到齐，只进行了瓶盖的开合并用机械臂操作杆进行了倒水动作。
- 手眼关系进行了确定。
- 在ROS上完成了识别算法。
仍需准备的工作及问题
- 将物体识别与机械臂结合起来，实现定位与抓取。
- 在给Kinova输入位姿时，机械臂运动经常遇到Trajectory command failed，而输入关节角时则可以运动到指定位姿。中间进行了一个很奇异的变化，预测可能是位姿控制时，经常容易碰到奇异点。-----拟解决方案
1）学习Moveit，实现路径规划。
2）将位姿信息转换为关节角再进行控制。
3）使用插值法，在起止位姿中间多次差值实现运动控制 - 目前的手眼关系验算的缺点有以下几点
1）摄像头只能在特定位置观察，即也就是只知道该点的手眼关系
2）摄像头的图像显示必须与机械臂底座坐标系的XY平行。
3）无法将机械臂准确的移动到标记物的正上方（这一步耗时尤其的多） - 利用之前用于Kinect2手眼标定的工具包重新标定
- 设定任务完成时间表，预期的达到的任务完成程度，权衡10个子任务，确定优先级以得到尽量多的分数
- 准备备用物品
IROS 比赛准备（2019-09-27）
任务二：把杯子放在碟子上，再同时移动盘子与碟子
- 先实现无视觉的抓取与摆放，任务用的杯子与工件，Mark几个关键点的位置坐标
1）抓取杯子的位姿
闭合夹抓
2）移动到碟子上方
3）抬高手抓并且轻微闭合双指
4）移动到待定位置准备抓取碟子
5）插到盘子底部
6）闭合二指
- 略微提高盘子
8）翘起手腕
9）移动到目标位置上方
10）准备开爪
11）移动到home位置
调试代码
#include "ros/ros.h"
#include基本实现了杯子的叠放，并且移动带杯子的碟子
Bugs
在执行夹取碟子时，夹抓总是先关闭了，然而当debug的时候却运行正常！！！玄学，亟需解决！！！
Situation:
- 当把这段代码后面的部分注释掉后发现，只有爪子闭合，机械臂不动
- 即使单独只有机械臂移动的代码，依然不动。
x=0.1286;
y=-0.474747;//y可能需要补偿4cm y的原值为-0.528081440518
z=-0.01588;
qx=0.04118;
qy=0.8429;
qz=0.02414;
qw=0.53594;
finger1 = 1;
finger2 = 1;
finger3 = 0;
ROS_INFO("Final xyz is %f , %f, %f", x,y,z);
try{
bool result=cartesian_pose_client(x,y,z,qx,qy,qz,qw);
if(result)
{
ros::Duration(5).sleep();
ROS_INFO("Sleep 5s!.");
bool finger_re= finger_control_client(finger1,finger2,finger3);
ROS_INFO("Cartesian pose sent!.");
if(finger_re)ROS_INFO("finger move!.");
}
}
catch(ros::Exception)
{
ROS_INFO("program interrupted before completion.");
}
Bug 原因
- Trajectory command failed，轨迹规划失败，导致不能运行，但是后续操作却可以依然进行，需要改进机械臂是否到达指定位置的判断代码，确保机械臂到达了指定位置！
解决办法
1.针对bug1，博主利用了个漏洞，通过预先塞进去一个相同的操作，虽然这个操作机械臂不能运行，但是后面的操作可以正常运行，于是重复了机械臂塞进盘子底部的操作，保障了第二次的正常运行，虽然利用了trick，可还是治标不治本，还需要找时间好好研究具体出现的问题。
代码优化
- 把hand move only 与hand and gripper封装成了两个函数，简化了代码。
- 需要定义一些类，作为函数参数的引入，要不然单个写太繁琐。
- 写一个能真正检测机械臂是否达到了预定的位置。
- 研究callback，将一系列机械臂操作压入堆栈，按次序执行。