SLAM从入门到放弃：SLAM十四讲第一章习题

以下均为简单笔记，如有错误，请多多指教。

1. 有线性方程$Ax=b$,若已知$A，b$，需要求解$x$，该如何分解》这对$A$和$b$有哪些要求？
   答：不妨记$A$的维度为$m\times n$，同时记$A$的秩为$r$。
   若$b̸=0$，则
   当$r=m=n$时，整个方程存在唯一解；
   当$r=n<m$，即$A$列满秩，整个方程要么无解要么存在唯一解；
   当$r=m<n$，即$A$行满秩，整个方程有无穷解；
   当$r<m,r<n$，整个方程要么无解要么存在唯一解。
   若$b=0$，则
   当$r=n$时，整个方程只有解$x=0$；
   当$r<n$，整个方程有无穷解；
   
2. 高斯分布是什么？它的一维形式是什么样子？它的高维形式是什么样子？
   答：高斯分布是概率论中非常常用的一种分布，例如最小二乘、图像平滑等处都应用到了高斯分布。它的一维形式如下，其中$\sigma$是方差，$u$是均值：
   $$f(x)=\frac{1}{\sqrt[]{2\pi }\sigma }{e}^{-\frac{(x-u{)}^2}{2{\sigma }^2}}$$
   多元高斯的公式如下，具体参考：https://www.cnblogs.com/bingjianing/p/9117330.html
   $$f(x)=\frac{1}{\sqrt[]{(2\pi }{)}^n|\sum {|}^{\frac{1}{2}}}{e}^{-\frac{1}{2}(x-u{)}^T{\sum }^{-1}(x-u)}$$
   
3. 你知道C++中的类吗？你知道STL吗？
   答：以下都是个人理解。类是面向对象编程的核心思想，通过类将数据和对应的处理函数打包成一个整体，从而使得程序的整体可维护性更高，更易于后续修改和改造。STL我的理解比较浅显，例如vector、list等等都是STL中的一部分，个人感觉就是一些通用的模板库。
4. 你知道C++11标准吗？其中那些新特性你听说过或用过？有没有其他的标准？
   答：c++11是目前比较通用的c++标准，在VS2015中似乎就是c++11。C++11应该有很多新特性，其中我比较熟悉的大概就是auto和智能指针吧，这两个特性在看很多slam的代码中也比较常见。其他的标准我最熟悉的就是C99了。
5. Linux的目录结构是什么样的？你知道哪些基本命令，例如ls,cat等？
   答：我对Linux的了解都来源于Ubuntu，所以理解也以此为基础。Ubuntu的根目录下比较重要的是home和usr，其他还有一些大致与系统配置相关。home中保存的都是个人的一些资料，比如说桌面等都属于该文件夹。usr则是一些三方库的集中安装处，一般情况下cmake install和apt-get的三方库都在local下（有可能有误）。
   目前使用较多的基本命令如下：
   cd 目录切换
   rm 删除文件
   ls 显示当前目录下的文件
   pwd 显示当前路径
   reboot 重启
   sudo 获取管理员权限