livox_loam试跑与livox_mid40使用

livox_loam是HKU做的一个非重复扫描激光雷达的SLAM系统，使用的是大疆的livox_mid40这款激光雷达

代码开源：https://github.com/hku-mars/loam_livox

他的github里面有两篇相关论文，分别是livox系统和livox的闭环检测。

目录

livox_loam安装

livox_loam的rosbag使用

mid40使用

mid40制作自己的rosbag

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livox_loam安装

安装livox_loam需要cmake3，pcl1.9，ceres，ros

cmake升级可以参考https://www.jianshu.com/p/8c01dd978337

pcl如果小于1.7程序可以运行，但效果会有问题，删除原版本可以从/usr/include/pcl-1.7/ & /usr/share/pcl-1.7/入手删除相关文件，再重装pcl1.9

ros安装可以参考https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/105390609

livox_loam的rosbag使用

之后可以使用rosbag跑一跑程序，使用方法见作者github，作者数据集在googledriver上，不方便的小伙伴可以从这里下载

链接: https://pan.baidu.com/s/1XUMnhNKQYvDqoHbbePkgUA 提取码: wnme

里面有个mxz_room是我用mid40测的，其他是我国外朋友下载给我的。

跑一跑效果如下

mid40使用

mid的手册链接: https://pan.baidu.com/s/1oeGFstQwc6JAP_GbqM7ZZg 提取码: 4hdx

首先如果你购买的是最便宜的那个版本，应该要自己做个10-16V直流电源，之后找一个路由器连接电脑和mid40，再下载livox_viewer

使用livox_viewer设置静态ip
1. 首先通过路由器,按照上图(4.2.1)所示的方式连接 Livox Mid-40、电源转接插座、路由器、外部电源和 PC。
2. 在电脑上运行 Livox Viewer,于设备属性中将局域网内激光探测测距仪的 IP 地址设置为静态 IP地址。请注意,激光探测测距仪的静态 IP 地址应设置为 192.168.1.X 。其中,X 与激光探测测距仪的广播码有关。若激光探测测距仪的广播码以 1 结尾,则 X 需设置为 11 至 80 之间的任意数字;若激光探测测距仪的广播码以 2 结尾,则 X 需设置为 81 至 150 之间的任意数字;若激光探测测距仪的广播码以 3 结尾,则 X 需设置为 151 至 220 之间的任意数字。
3. 设置完毕后,断开激光探测测距仪的所有连接,注意静态 IP 重启后生效。
4. 然后将电脑设置为静态 IP。电脑的静态 IP 地址应设置为 192.168.1.X(其中,X 为 2~233 之间的任意数字,并且电脑的静态 IP 地址不可与需要连接的激光探测测距仪的 IP 地址相同)。

设置完静态ip就可以使用livox_viewer来看mid40的激光信息了

mid40制作自己的rosbag

1.首先要生成lvx激光数据，可以livox_viewer生成，也可以下载安装livox_ros_driver

https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver

安装后在.../livox_ros_driver/src/livox_ros_driver/Livox-SDK/build/sample/lidar_lvx_file里有一个运行程序lidar_lvx_sample，可以采集10s数据，将.../livox_ros_driver/src/livox_ros_driver/Livox-SDK/sample/lidar_lvx_file/main.cpp里的int lvx_file_save_time = 10;改成一个较大的数就可以采很多的数据了。改完编译，使用时ctrl+c停止或是直接停mid40电都可以停止采集。

2.将lvx转换为bag

使用livox_ros_driver，类似这样就可以在原目录生成bag包，之后按上面跑rosbag的方式运行livox_loam即可

source livox_ros_driver_path
roslaunch livox_ros_driver lvx_to_rosbag.launch lvx_file_path:="/home/livox/test.lvx"

一个自己的效果如下。不过由于Fov较小，所以mid40容易跟丢，尤其是旋转。