ROS通信编程（三）
ROS通信编程
ros通信编程三大内容：话题编程（topic）、服务编程（service）、动作编程（action）
ROS通信编程——话题编程
如何运行文件
rosrun learning_communication talker
rosrun learning_communication listener
话题编程流程：
1、创建发布者
2、创建订阅者
3、添加编译选项
4、运行可执行程序
话题通信模型
如何实现一个发布者
初始化ROS节点 ;
向ROS Master 注册节点信息 ，包括发布的话题名和话题中的消息类型 ;
按照一定频率循环发布消息 。
在自己所创建的功能包（learning_communication）的src文件夹下新建一个talker.cpp文件
如何实现订阅者
初始化ROS节点 ;
订阅需要的话题 ;
循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数 ;
在回调函数中完成消息处理 。
在自己所创建的功能包（learning_communication）的src文件夹下新建一个listener.cpp文件。
如何编译代码
设置需要编译都代码和生成都可执行文件 ;
设置链接库 ;
设置依赖 。
在自己所创建的功能包（learning_communication）下的CmakeLists.txt下添加如下语句：
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
# add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
# add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)如何运行可执行文件
如果时py文件可直接运行，若是cpp文件则经过编译之后形成可执行文件再运行。
cpp文件需要自定义话题消息，配置相关信息之后再编译形成
如何自定义话题消息：
定义msg文件（在自己所创建的功能包（learning_communication）下创建msg文件夹，里面新建一个Person.msg文件（这个文件根据自己实际需求来创建））
Person.msg内容如下：
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2在自己所创建的功能包下的Package.xml（learning_communication / Package.xml）中添加功能包依赖，语句如下：
message_generation
message_runtime
在自己所创建的功能包下的CmakeList.txt（learning_communication / CmakeList.txt）中添加功能包依赖，语句如下：
find_package( ...... message_generation)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp
rospy std_msgs message_runtime)
add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)ROS通信编程——服务编程
如何运行可执行文件：
Sever节点启动后的日志信息
Client启动后发布服务请求，并成功接收到反馈结果
Server接收到服务调用后完成加法求解，并将结果反馈给Cliebt
ROS通信编程——服务编程
什么是动作（action） Action的接口
一种问答通信机制 ; goal ：发布任务目标 ;
带有连续反馈 ; cancel ：请求取消任务 ;
可以在任务过程中止运行 ; status ： 通知客户端当前的状态 ;
基于ROS的消息机制实现 。 feedback ：周期反馈任务运行的监控数据 ;
result ：向客户端发送任务的执行结果，只发布一次 。
如何自定义动作消息
定义action文件（在自己所创建的功能包（learning_communication）下创建action文件夹，里面新建一个DoDishes.action文件（这个文件根据自己实际需求来创建））
DoDishes.action文件内容如下：
# 定义目标信息
uint32 dishwasher_id
# Specify which dishwasher we wa
nt to use
---
# 定义结果信息
uint32 total_dishes_cleaned
---
# 定义周期反馈的消息
float32 percent_complete在自己所创建的功能包下的Package.xml（learning_communication / Package.xml）中添加功能包依赖，语句如下：
actionlib
actionlib_msgs
actionlib
actionlib_msgs 在自己所创建的功能包下的CmakeList.txt（learning_communication / CmakeList.txt）中添加功能包依赖，语句如下：
find_package(catkin REQUIRED actionlib_msgs actionlib)
add_action_files(DIRECTORY action FILES DoDishes.action)
generate_messages(DEPENDENCIES actionlib_msgs)如何实现一个动作服务器
初始化ROS节点 ;
创建动作服务器实例 ;
启动服务器，等待动作请求 ;
在回调函数中完成动作服务功能的处理，并反馈信息 ;
动作完成，发送结束信息 。
如何实现一个动作客户端
初始化ROS节点 ;
创建动作客户端实例 ;
连接动作服务端 ;
发送动作目标 ;
根据不同类型的服务端反馈处理回调函数 。
如何编译代码
设置需要编译都代码和生成都可执行文件 ;
设置链接库 ;
设置依赖 。
在自己所创建的功能包（learning_communication）下的CmakeLists.txt下添加如下语句：
add_executable(DoDishes_client src/DoDishes_client.cpp)
target_link_libraries( DoDishes_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(DoDishes_client ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})
add_executable(DoDishes_server src/DoDishes_server.cpp)
target_link_libraries( DoDishes_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(DoDishes_server ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})
如何执行可执行文件
ROS之分布式通信
ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合都方式进行组合 。
如何实现分布式多机通信
（1）设置ip地址，确保底层链路的联通
两台计算机（hcx-pc、raspi2）的ip地址
在两台计算机上分别使用ping命令测试网络是否联通
如何实现分布式多机通信
（2）在从机端设置ROS_MASTER_URL，让从机找到ROS_Master
$ export ROS_MASTER_URI=http://hcx-pc:11311 (当前终端有效) 或 $ echo “export ROS_MASTER_URI=http://hcx-pc:11311” >> ~/.bashrc (所有终端有效)