ROS里程计(odometry)的学习

ROS gmapping导航包，要求有2 个 输入，一个是激光数据，另一个就是里程计信息。
里程计又包含2 个方面的信息：

• 位姿（位置和转角），即（x,y,θ）
• 是速度（前进速度和转向速度）。

gmapping订阅的是/scan 和/tf话题并不直接订阅里程计信息，自己写一个tf话题。

TF就是坐标系变换，具体要包括里程计坐标系（odom）到车体坐标系（base_link）,车体坐标系到激光雷达坐标系（laser）的变换关系。具体如下图所示：.

里程计信息的数据获取的途径:

• 采用编码器电机来获取
  参考

• 采用ROS里的package : laser_scan_matcher
  这个包能根据/scan 数据发布2D位姿的数据，来转换成表示位置的下x，y, z 以及表示姿态的四元数。
  速度的获取：还是根据2D位姿和时间变量，来计算前进速度和转向速度。
  2D位姿数据包含：float64 x, float64 y, float64 theta，根据dt 时间里dx,dy，dtheta, 就可以算出前进速度，和转向速度。如果2D位姿数据足够精准，基本都用不上陀螺仪校准。