看我是怎么学SLAM（一）——Kinect+Kobuki开发环境总和篇
本篇简介
今天先搭建开发环境，包括ROS indigo，OpenCV，PCL，Turtlebot2，Kinect，开发RGB-D SLAM需要的我们今天都一口气装完！
安装流程
安装ROS
首先，伙计，确保你是用的Ubuntu，如果不知道版本的话，就跟我一样吧，14.04，这个资料比较多。安装可以参考这个网站http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu，嫌英文麻烦就看我的
- 安装源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'- 增加Key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116- 更新
sudo apt-get update- 安装，这里推荐full安装
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full- 解决依赖
sudo rosdep init
rosdep update- 环境设置
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc- 安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstallcatkin方式创建ROS工作空间
- 创建
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make- source一下
source /devel/setup.bash- 检查工作空间是否配置完成
echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks这样就表明配置成功了。
测试ROS
- 启动终端，输入roscore，创建节点
- 启动新终端，输入
rosrun turtlesim turtlesim_node- 启动新终端，输入
rosrun turtlesim turtlesim_teleop_key接下来就能看到一个小海龟，并且可以用键盘控制运动啦，ROS安装到此告一段落。
安装Turtlebot
- 更新
sudo apt-get update- 安装
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-
turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo
-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgsPS（如果在后面的检查中发现不对，可参考http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation这里面的教程）
测试Turtlebot安装
- 新终端，输入roscore
- 新终端，输入
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch - 新终端，输入
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch这样，就能通过键盘控制Kobuki运动啦！
- 如果Kobuki无反应，增加别名
rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules这样就成功啦！
配置Kinect
- 安装openni和freenect驱动
sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-
indigo-freenect-* rospack profile- 设置环境变量
echo $TURTLEBOT_3D_SENSOR如果正确，应该输出
#Output: kinect不对的话，输入
echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect" >> .bashrc重启终端，再echo 3D传感器就正确啦 ！
测试Kinect
- 终端输入
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch- 打开新终端，输入（本文针对Kinect v1）
roslaunch openni_launch openni.launch- 打开新终端，输入
rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color这样，就能看到Kinect的彩色图啦，如果要看深度图，那么输入
rosrun image_view image_view image:=/camera/depth_registered/image安装OpenCV
因为2.x和3.x系列接口差距挺大的，我们这里用的2.x系列，那大家就用这个吧，这里给出链接，先下载源码包OpenCV这里我下的2.4.13版本的，无所谓，更新的话，可能会有小错误。
- 安装依赖
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev
libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm
libfaac-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev
libxvidcore-dev libx264-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex
-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev时间比较长，可以玩一会再回来瞅瞅。
- 将下载包解压，进入目录
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install这个时间就更长了，慢慢等，玩会再来。
PCL点云库安装
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all没了。
RGB-D SLAM V2安装
#Prepare Workspace
source /opt/ros/indigo/setup.bash
mkdir -p ~/rgbdslam_catkin_ws/src
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
#Get RGBDSLAM
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/src
wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/archive/indigo.zip
unzip -q indigo.zip
cd ~/rgbdslam_catkin_ws/
#Install
rosdep update
rosdep install rgbdslam
catkin_make运行 roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch，就能看到一个漂亮的界面和点云图啦。
八叉树自主探索建图
- 安装octomap_ros和rviz插件
sudo apt-get install ros-indigo-octomap*- 源码安装：turtlebot_exploration_3d
cd turtlebot_ws/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/turtlebot_exploration_3d.git
catkin_make- deb包安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-exploration-3d- 运行
roslaunch turtlebot_exploration_3d minimal_explo.launch
roslaunch turtlebot_exploration_3d turtlebot_gmapping.launch
rosrun turtlebot_exploration_3d turtlebot_exploration_3d- RVIZ查看
roslaunch turtlebot_exploration_3d exploration_rviz.launch- 安装octovis离线地图查看工具
git clone https://github.com/OctoMap/octomap
cd octomap
mkdir build
cd build
cmake ..
make进入octomap的bin目录，执行
./octovis /home/yourname/ot文件至此，所有基本工具都安装配置完毕。