无人驾驶--实时定位与地图构建（SLAM）仿真与实战（附源码）

https://blog.csdn.net/weixin_38746685/article/details/83014799
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一个SLAM的技术小结，供自己回顾也为后人学习提供参考。
另外建了一个无人驾驶方面的微信交流群，有兴趣的同行或者专家学者可以加我微信：wxl609278502 请注明： 姓名-单位/学校/科研院所

项目技术描述
硬件平台：智能车平台、多线激光雷达、工控机、stm32、车身转角传感器和轮速传感器
软件平台：Ubuntu16.04、ROS
技术实现：通过激光雷达的点云数据和车身传感器数据，使用扩展卡尔曼滤波算法，实现实时定位与地图构建的matlab仿真验证与整车工程化实现（Ubuntu+ROS）。
仿真效果

EKF-SLAM的工程应用效果

室内建图如效果：

试验车平台

室外建图效果

室外卫星地图对比

作者：Justania
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/weixin_38746685/article/details/83014799
版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！

方法：

室外测试，获取数据集！

load(‘data_set’);
load(‘beac_juan3.mat’); %beac_juan3.mat中内容为路标,命令whos –file查看该文件中的内容

%--------------------------------------------------------------------------  
clear all; clc;  
load('data_set');  
load('beac_juan3.mat');   %beac_juan3.mat中内容为路标,命令whos –file查看该文件中的内容  
landmarks=estbeac; clear estbeac; % true landmark positions (measured w/GPS sensor)  

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作者：Justania
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/weixin_38746685/article/details/83014799
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