ROS中move_base的全局路径规划渐进学习

这是一篇总结性的文章，用来记录学习ROS路径规划中，解决从仿真中提出的问题：如何用自定义的算法修改仿真中的路径算法？

最痛苦的莫过于毫无头绪，经过N天的漫天查找学习。理顺了一条线路，现把这个线路学习步骤记录下来。按照链接的顺序一步一步看，就会明白很多。其中因为是完全链接的，会有很多重复的内容，但总的下来会让自己更条理。

我只是知识的整理员。

创客智造之move_base路径规划一章，先将这篇的"五、ArbotiX仿真——手动设定目标" 一栏在自己电脑跑一遍，目的是熟悉用到了哪些文件。

然后了解创客智造之导航与定位框架，目的是明白move_base在整个导航中的作用和地位。

接着学习Cayla梦云的全局路径规划，这篇文章前半部分讲述了，全局路径规划算法的实现是来自于哪个功能包，并且介绍了如何更换自定义的算法。后半部分讲解了，如何自定义插件。因为自定义的算法是以插件机制实现的。

如何想分析move_base默认的算法，可以看这个大佬的博客。

如果想更多的了解插件机制，可以去查看官网文档。

最后着重推荐ROS Navigation的global_planner类继承关系与实现算法，文章中详细介绍了nav_core作为纯粹接口的用处。并且以A*算法为例，讲述了具体如何实现自定义的算法加载。

 

特此声明：关键技术都是转载。具体查看链接。