基于Unreal Engine的airsim开发------(一)环境配置
参考：https://www.cnblogs.com/frankfanxinqi/p/8125184.html
一，AirSim介绍
Airsim是一个基于Unreal Engine（虚幻引擎4）的插件，用来模拟无人机或无人车在真实环境下的控制，由微软发布在github平台。更多详细文字介绍与视频可以查看github主页，页面使劲往下拉。
链接：https://github.com/Microsoft/AirSim
相关截图：
目前，在我已知里，环境配置好后，无人车模拟可以直接使用键盘WASD控制，空格键刹车，但无人机貌似需要接外设，暂未发现键盘控制的方法，如果有人找到，劳请告诉我。
支持平台：在笔者撰写本文的此刻，AirSim最新版本已支持Visual Studio 2017与Unreal Engine 4.18。这里注意，一定不要下高于官网版本要求的ue与vs平台，会有很烦人的错误。
二，VS2017的下载
请下载community社区版，毕竟免费。
下载链接：https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/
按Github里的介绍要求，VS的安装至少有两个要求VC++2017与Windows8.1SDK，在VS的下载器里，按如下勾选，其中Windows8.1SDK为单独勾选。
三，Unreal Engine 4的下载
3.1 下载Epic Games Launcher
中文下载链接：https://www.unrealengine.com/zh-CN/download
安装完后需要进行账号注册，按提示要求即可，ps，注册步骤还挺多步的。
3.2 下载UE4.18.3
打开Epic Games Launcher，在左上角点击，选择工作，下载UE，选择好正确的引擎版本，目前UE已更新到4.20。
3.3 下载山脉景观场景
在虚幻商城里，找到山脉景观场景，这是虚幻提供的一个免费场景，内存也不大。
这里注意一点，创建工程时，一定要把工程与位置名称改为英文，默认是中文！！！
下载完后，点击播放按钮，可以进行简单的场景试玩
四，AirSim的安装
4.1 克隆airsim
打开vs2017菜单里的“团队”，点击管理链接，进入右侧的团队资源管理器，
克隆本地GIT存储库，第一行输入 https://github.com/Microsoft/AirSim
第二行选择存放地址，点击克隆，文件有几十Mb左右，下载速度可能比较慢，这时请保持屏幕常亮。
4.2 配置eigen数学库
eigen是一个c++写的数学库，包括矩阵计算等一些数学计算，是图形图像学常用的数学库之一，airsim使用的就是该数学库。
下载地址：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
选择最新的 eigen 3.3.5版本。
解压时注意将其解压到一个新文件夹中，命名为“eigen”，并放在刚才通过vs克隆的AirSim文件夹里。
并且设置为环境变量，命名为EIGEN_ROOT，双击Path路径，将“;EIGEN_ROOT”添在末尾。
这里，要修改一个eigen与airsim的兼容bug，
在AirSim的克隆路径下打开 \AirSim\AirLib\deps\eigen3\Eigen\src\Core\arch\CUDA\Half.h 这个文件，找到“AS IS”这个引用符号，将它的改为英文引用符号，或直接删掉这两个标点符号，保存文件。
打开vs的命令行，进入AirSim的路径下，输入build.cmd，进行构建，一段时间后，构建完成。如果构建有问题，请查看文章一开头首页里的参考。
五，在UE中运行AirSim
Airsim本质上是基于UE的一个插件，我们尝试着在刚才下好的雪山场景里运行Airsim，用UE打开之前创建的雪山场景，点击文件，新建C++类，保留默认的名称与位置，创建类，得到后缀.sln的VS工程文件。这样做的目的是为了在VS中对雪山场景代码进行编译。
打开sln，在vs中对LandscapeMountains.uproject进行修改，如下：
关闭 Visual Studio 和 Unreal Editor。右击LandscapeMountains.upproject，选择 Generate Visual Studio Project Files，重新创建.sln文件。
打开 LandscapeMountains.sln，将 Debug 的模式调整为 "DebugGame Editor" 和 "Win64"，按“F5”启动UE
在 窗口/世界设置中，设置 GameMode Override 为 AirSimGameMode。
点击播放即可构建完成，如下图：
