使用Clion进行ROS开发（一） topic roscpp实战

本文根据柴长坤老师的《机器人操作系统入门》6.2和6.3节进行操作，我也是刚开始学这门课。由于小弟电脑之前装了Clion，就顺手用它进行开发，其中如果有问题的话，可以和我进行交流哈。

本文参考了这几个博文：

https://blog.csdn.net/chenjun15/article/details/89305462

https://www.jetbrains.com/help/clion/ros-setup-tutorial.html

https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/

1.文件夹的建立和相应的catkin操作

我在~/code 下建立了ros_ws/src，详细如下：

mkdir -p ros_ws/src
cd ros_ws
catkin_make
cd src
catkin_create_pkg topic_try roscpp rospy std_msgs
cd ~/code/ros_ws
source ./devel/setup.bash

2.msg文件的建立和make操作

在topic_try文件夹下新建一个msg文件夹，在topic/msg下创建文件gps.msg。该msg文件内容如下所示：

string state
float32 x
float32 y

完成后切记要在CMakeLists.txt和package.xml里添加内容。

CMakeLists.txt添加内容如下：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation #需要添加的地方
)

add_message_files(
   FILES
   gps.msg
)

generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
 )

package.xml改动内容如下：

message_generation
message_runtime
#或者用讲义上的代码，两个之中选一个就好
message_runtime

改动完内容后，在一开始打开的terminal里输入：

catkin_make

编译完成后，gps.h文件应该会出现在/ros_ws/devel/include/topic_try 里。

3. 使用Clion进行编写与编译

按照clion的操作指南是如是进行的：

sh ~/download/clion-2019.1.3/bin/clion.sh #bin文件夹左边是clion在系统的位置

打开clion后，按open选项，然后选择package(topic_try)下的CMakeLists.txt文件，并选择Open as Project

 

打开后，在project tree的topic_try的src文件夹右键新建2个C++ Source File talker.cpp和listener.cpp

为了方便后续编程时能使用自动填充功能，先做好CMakeLists.txt的内容修改。

添加如下内容，个人觉得直接在最下方添加内容而不是去掉注释：

add_executable(talker src/talker.cpp)
add_dependencies(talker topic_try_generate_messages_cpp)
target_link_libraries(talker
        ${catkin_LIBRARIES}
        )

add_executable(listener src/listener.cpp)
add_dependencies(listener topic_try_generate_messages_cpp)
target_link_libraries(listener
        ${catkin_LIBRARIES}
        )

这边小弟我就遇到一个问题了，talker.cpp里没法include gps.h文件，然后我就用了一个很蠢的办法在CMakeLists.txt里更改一句话：

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  "~/code/ros_ws/devel/include"
)

完成后再按Reload Changes，这样就能成功include gps.h文件了。

talker.cpp的代码如下：

#include
#include
int main(int argc,char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"talker"); //解析参数，命名节点
    ros::NodeHandle nh;//创建句柄，实例化node
    topic_try::gps msg;//创建gps消息
    msg.x = 1.0;
    msg.y = 1.0;
    msg.state = "working";
    ros::Publisher pub = nh.advertise("gps_info",1);//创建publisher
    ros::Rate loop_rate(1.0);//定义循环发布的频率
    while(ros::ok())
    {
        msg.x = 1.03 * msg.x;
        msg.y = 1.01 * msg.y;
        ROS_INFO("Talker:GPS:x = %f,y = %f",msg.x,msg.y);//输出当前的msg
        pub.publish(msg);
        loop_rate.sleep();//根据定义的发布频率，sleep
    }
    return 0;
}

listener.cpp代码如下：

#include 
#include      // msg的头文件,生成一个包含msg的类
#include    // ros提供的32位浮点数类型 
void gpsCallback(const topic_try::gps::ConstPtr &msg){
    std_msgs::Float32 distance; // distance 是一个结构体，内存存放在distance.data中
    distance.data = sqrt(pow(msg->x,2) + pow(msg->y,2));
    ROS_INFO("Listener: distance from origin = %f, State = %s", distance.data, msg->state.c_str());
}

// main函数规矩，第一个参数是参数个数，第二个参数是具体参数值
int main(int argc, char** argv){
    ros::init(argc, argv, "listener"); // 解析参数，命名节点node
    ros::NodeHandle nh; // 创建node句柄，实例化node

    // 参数含义：topic名字， 队列长度L通常为1， 回调函数
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("gps_info", 1, gpsCallback);
    // 反复调用当前可以触发的回调函数，阻塞
    // 还有一种只调用一次回调函数的方法：ros::spinOnce();
    ros::spin();
    return 0;
}

完事后在右上角锤子右边分别选择talker和listener进行编译，编译完成后，另外打开一个terminal，输入：

roscore

然后在Clion上运行talker.cpp和listener.cpp，然后就会出结果了！