Ubuntu16.04下安装ROS Kinetic环境

Ubuntu16.04安装

首先去Ubuntu官网https://ubuntu.com/download/alternative-downloads
选择对应的Ubuntu16.04.iso文件下载，之后按照网上教程制作Ubuntu安装盘并安装。

ROS Kinetic 环境安装

在安装ROS Kinetic之前请确保Ubuntu16.04已经正常安装成功，Ubuntu的语言最好是英文，如果是中文的话请确保home下的图片、文档、下载等文件夹为英文名称。
打开一个终端Ctrl/Alt + T，输入命令ls，查看文件是否为中文。

安装准备

如果系统为新装Ubuntu系统，最好先将系统的源和升级软件下，以防后续安装出现问题。
打开终端输入命令
sudo apt-get update 更新源
sudo apt-get upgrade 升级软件

环境安装

基本安装流程同ROS Wiki官网相同，能力强的小伙伴可以直接按照官网流程安装。
第一步 添加 sources.list
终端输入
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
第二步 添加公钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
第三步 安装
sudo apt-get update
一共有四种安装方法选择，一般情况我们都是安装完整版，省却日后再次安装其他软件。
桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

桌面版安装: 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

基础版安装: (简版) 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

单个软件包安装: 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）:

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

初始化 rosdep

终端输入如下两条命令
sudo rosdep init
rosdep update

环境配置

终端输入
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
这样每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好，即不用再次添加环境变量（source），就可以使用ROS相关命令。

最后

打开终端输入
roscore
看到类似如下界面，恭喜你ROS环境安装成功啦。

结语

这是作者第一次发布文章，不足之处请小伙伴们踊跃指出哦，以后作者还会更新更多ROS，QT，C++等方面相关文章，最后祝所有安装ROS环境的小伙伴们都可以顺利安装成功哦。