ROS学习（一） Ubuntu16.04安装ROS

文章参考：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

安装ROS

开始准备安装 ROS 环境。

添加 sources.list

打开终端，输入

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

设置密钥

打开终端，输入

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装ROS

更新源，打开终端输入

sudo apt update

安装完整ros包

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

环境变量配置

echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装ROS依赖包

安装相关依赖包，打开终端输入

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt install python-rosdep

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

启动测试ROS

启动Ros Master

roscore

启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key