ubuntu16.04安装ros kinetic及遇到的问题

安装过程主要是参考官网安装教程，官网链接如下

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

注意，ｒｏｓ的ｋｉｎｅｔｉｃ版本，只支持Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) and Jessie (Debian 8) for debian packages。

具体安装流程为：

１、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

２、秘钥设置

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

３、更新

sudo apt-get update

４、我这里是安装了ROS完整版

包括： rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装完成之后，可以用如下指令看可用的软件包

apt-cache search ros-kinetic

５、初始化 rosdep

sudo rosdep init 

rosdep update

６、配置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

７、安装一些依赖包

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

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遇到的问题：

问题1

在执行步骤５的时候，即输入指令：sudo rosdep init之后报错：

ERROR: default sources list file already exists:

    /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Please delete if you wish to re-initialize

解决方法，删除掉该ｌｉｓｔ文件，指令为：

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

问题２

同样在执行步骤５的时候，报错 "ImportError: No module named 'rosdep2'"

这个问题网上有不同的攻略，我这里用到的解决方案为：

切换默认的python版本。

因为之前在其他工作中，我将默认python版本改为3.5了，现在要切换回python2.7

具体操作为：

首先，用指令

update-alternatives --list python 

查看系统的python版本有哪些。我这边是列出４个。

然后，输入指令

echo alias python２=python２．７>> ~/.bashrc

选择python2.7.

最后source一下：

source ~/.bashrc