ubuntu16.04安装ros kinetic及遇到的问题

安装过程主要是参考官网安装教程,官网链接如下

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

注意,ros的kinetic版本,只支持Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) and Jessie (Debian 8) for debian packages。

具体安装流程为:

1、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、秘钥设置

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新

sudo apt-get update

4、我这里是安装了ROS完整版

包括: rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装完成之后,可以用如下指令看可用的软件包

apt-cache search ros-kinetic

5、初始化 rosdep

sudo rosdep init 
rosdep update

6、配置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

7、安装一些依赖包

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

遇到的问题:

问题1

在执行步骤5的时候,即输入指令:sudo rosdep init之后报错:

ERROR: default sources list file already exists:

    /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Please delete if you wish to re-initialize

解决方法,删除掉该list文件,指令为:

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

问题2

同样在执行步骤5的时候,报错 "ImportError: No module named 'rosdep2'"

这个问题网上有不同的攻略,我这里用到的解决方案为:

切换默认的python版本。

因为之前在其他工作中,我将默认python版本改为3.5了,现在要切换回python2.7

具体操作为:

首先,用指令

update-alternatives --list python 

查看系统的python版本有哪些。我这边是列出4个。

然后,输入指令

echo alias python2=python2.7>> ~/.bashrc

选择python2.7.

最后source一下:

source ~/.bashrc

 

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