orbslam2问题总结

网上有很多关于如何安装和运行orbslam2的教程，官网的教程也是可以的。这里主要记录自己遇到的一些问题和解决办法。

所有安装好之后运行orbslam2会在中间卡死，在界面上会显示track lost 。经过查找在rgbd_tum.cc中，执行完slam过程会执行SLAM.Shutdown()函数，就算这个函数卡住，导致后面轨迹无法保存。

解决办法是把保存轨迹的函数放在SLAM.Shutdown()前面，这个可以将轨迹保存，但是shutdown()函数还是不能通过。先记录一下，以后找到问题在记录。

结果分析时 执行

usage: evaluate_ate.py [-h] [--offset OFFSET] [--scale SCALE]
                       [--max_difference MAX_DIFFERENCE] [--save SAVE]
                       [--save_associations SAVE_ASSOCIATIONS] [--plot PLOT]
                       [--verbose]
                       first_file second_file

其中[ ]内的都要完成，比如参数[--plot PLOT]前面小写表示执行plot，后面的大写PLOT是画出的图的名称。