在Ubuntu16.04_ROS_kinetic上安装kinect2的驱动和bridge

在Ubuntu16.04_ROS_kinetic上安装kinect2的驱动和bridge

博主在安装的过程中参考了很多大神的博客，自己也走了很多弯路，现在把自己的经验和大家分享一下，希望对大家有一点帮助。
顺便说下，博主的电脑：Ubuntu16.04，AMD的显卡
Ubuntu16.04安装ROS_kinetic就不多说了，教程太多。可参考：
http://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314

下面主要说一下kinect2驱动和bridge的安装

Ps：安装最好参考官方文档

libfreenect2：https://github.com/OpenKinect/libfreenect2

iai_kinect2：https://github.com/code-iai/iai_kinect2#opencl-with-amd

1.安装libfreenect2

git clonehttps://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

cd libfreenect2

sudo apt-get install build-essential cmakepkg-config libusb-1.0-0-dev libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

sudo apt-get install libglfw3-devlibopenni2-dev

cd ..

mkdir build && cd build

cmake .. -DENABLE_CXX11=ON

make

make install

sudo cp../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

安装OpenCL

这里说一下，虽然作者提示此项可选，但还是建议安装，因为iai_kinect2默认用的opencl做registration，而且不装的话后面还会出错。

博主第一次安装时，按照网上的教程来，没有装OpenCL，最后能够利用libfreenect2获取图像，但是利用ROS获取图像时，出现以下错误：

最后看了好多博客，终于找到原因：kinect2默认是用opencl做registration，没办法，还是得装OpenCL

安装OpenCL之前，先得安装显卡驱动，一般有两种方法：
(1)下载官方驱动然后安装，博主的显卡是AMD的，需要去AMD官网下载最新的驱动，然后安装。博主试了一下，安装完驱动后，重启时发现卡死在登陆界面，输入密码后还是进不去，试了很多方法，无果，不想再折腾，果断弃之。
(2)去系统设置->软件与更新->附加驱动选择最新的驱动。Ubuntu16.04可以设置，Ubuntu14.04好像不行。

装完驱动后，重启一下完成安装，然后在终端输入：
sudo apt-get install opencl-headers
至此，完成opencl的安装。

cd ..
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make
sudo make install

测试：
./bin/Protonect cpu
./bin/Protonect gl
./bin/Protonect cl

运行结果如下所示：

2.安装iai_kinect2

cd ~/catkin_ws/src/ 
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git 
cd iai_kinect2 
rosdep install -r --from-paths . 
cd ~/catkin_ws 
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

设置环境变量：
source devel/setup.bash

接下来进行测试，打开kinect接口：
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

新建一个终端，显示运行图像
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer