SLAM实践：ORB_SLAM2与D435(一)

前期工作：

1. 安装依赖库

            1.1ORB_SLAM第三方库：pangolin

依赖项：
    sudo apt-get install libglew-dev  
    sudo apt-get install cmake  
    sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev  

 git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
#cmake工程，安装即可

            1.2 ORB_SLAM第三方库：OpenCV     Eigen

            1.4 github下载orb_slam2源码，运行build.sh,自动完成编译

./build.sh

            1.3 安装realsense相关：

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/doc/distribution_linux.md

            1.4源码安装(目前不太清楚1.3和1.4是否需要重复安装），可以选择教程进行安装，注意最后示例在build/examples各个文件夹里。

#reference1
https://blog.csdn.net/bbqs1234/article/details/53912322
#reference2
#./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh执行不成功可以尝试./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial-joule.sh
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/doc/installation.md          

2.标定相机

            2.1 在Intel网站上有标定工具，按教程操作即可(但是没有生成配置文件，所以目前还不知道如何进行标定）

https://downloadcenter.intel.com/download/27415/Intel-RealSense-D400-Series-Dynamic-Calibration-Software-Tools