ROS专题----机器人模型urdf简明笔记

----ROS机器人模型urdf简明笔记----

ROS库--URDF

1. 使用URDF从头开始构建可视机器人模型

   了解如何构建一个可以在Rviz中查看的机器人的视觉模型

2. 使用URDF构建可移动机器人模型

   了解如何在URDF中定义活动关节

3. 向URDF模型添加物理和冲突属性

   了解如何向链接添加碰撞和惯性属性，以及如何为关节添加关节动力学。

4. 使用Xacro清理URDF文件

   学习一些技巧，以减少使用Xacro URDF文件中的代码量

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全部源码：http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9775629

1 简单的几何形状

这里包括形状，大小，位置，角度和材质等。以下面代码为例，简单介绍一下：

  
    
    
  
    
  
  
    
  
  
    
  
  
    
  

  
    
      
        
      
      
    
  

  
    
      
        
      
      
      
    
  

  
    
    
    
  

  
    
      
        
      
      
    
  

  
    
    
    
  

  
    
      
      
        
      
      
      
    
  
  
    
    
    
    
  

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其中，geometry中包含形状和大小，如cylinder box，大小依据形状不同采用不同表示，如length radius size等；

原点是origin；相对于该点的位置和角度分别用xyz rpy表示；parent link是父节点，child link是子节点。fixed frame固定坐标；

当然，还有颜色等其他配置属性。

使用下面命令查看效果，注意model路径：

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=/home/relaybot/ROS_tutorial/src/urdf_tutorial-kinetic/urdf/05-visual.urdf

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2 由静到动让模型运动起来

这里只需要注意一个要点，就是关节joint，上节一般是fixed，这里可以有continuous，revolute，prismatic。

还需要补充的是robot_state_publisher和joint_state_publisher。分别如下图所示：

 

运行下面命令，注意模型路径：

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=/home/relaybot/ROS_tutorial/src/urdf_tutorial-kinetic/urdf/06-flexible.urdf gui:=True

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3 添加物理和碰撞属性

需要注意亮点即可，碰撞collision，物理inertial。

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roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=/home/relaybot/ROS_tutorial/src/urdf_tutorial-kinetic/urdf/07-physics.urdf

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4 使用xacro简化urdf文件

这里给出两个参考网址：xacro和在urdf中使用xacro。

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=/home/relaybot/ROS_tutorial/src/urdf_tutorial-kinetic/urdf/08-macroed.urdf.xacro

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5 在Gazebo中使用urdf

参考网址：http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_urdf

完成配置后，启动命令：

roslaunch urdf_tutorial gazebo.launch

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6 rviz和Gazebo中实现同步控制

运行下面命令：

roslaunch urdf_tutorial control.launch

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附录：

TF：

Graph：

display.launch

gazebo.launch

control.launch

r2d2.xacro

  
  
  
  
  
  
  

  
    
    
  
    
  
  
    
  
  
    
  
  
    
  

  
    
      
      
    
  

  
    
      
        
      
      
    
    
      
        
      
    
    
  
    
    
      Gazebo/Red
    

  

    
      
        
        
          
        
        
        
      
      
        
        
          
        
        
      
      
    
    
      
      
      
      
    

    
    
      
      
      
      
      Gazebo/Black
    

    
    
      transmission_interface/SimpleTransmission
      
        1
      
      
        VelocityJointInterface
      
    

  

  
    
      
        
          
        
        
        
      
      
        
          
        
        
      
      
    
    
    
      Gazebo/Blue
    

    
      
      
      
    

    
      
        
          
        
        
      
      
        
          
        
      
      
    

    
      
      
      
    
    
    
  
  
  

  
    
    
    
    
    
    
  

  
    
      
        
      
      
    
    
      
        
      
      
    
    
  

  
    transmission_interface/SimpleTransmission
    
      1
    
    
      PositionJointInterface
    
  

  
    
      
      
      
      
      
      
      
    
    
      
        
        
          
        
      
      
        
          
        
        
      
      
    
    
      transmission_interface/SimpleTransmission
      
        1
      
      
        PositionJointInterface
      
    

    
      
      
    
    
      
        
        
          
        
      
      
        
          
        
        
      
      
    
  

  
  

  
    
      
        
      
      
    
    
      
        
      
    
    
  

  
    
    
    
    
    
    
  
    
    
      Gazebo/Orange
    
  
  
    transmission_interface/SimpleTransmission
    
      1
    
    
      PositionJointInterface
    
  

  
    
      
        
      
      
      
    
    
      
        
      
    
    
  

  
    
    
    
  

  
  
    
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补充链接与资料：

1urdf http://wiki.ros.org/urdf

2xacro http://wiki.ros.org/xacro

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End

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