视觉slam研究时，安装eigen,sophus以及仿真搭建Yujin Robot的坑

视觉slam研究时，安装eigen,sophus以及仿真搭建Yujin Robot的坑

本人想用ROS-Academy-for-Beginners的仿真环境对视觉slam进行学习，可惜遇到一堆问题，安装ros_control,然后又要安装yujin_ocs、yocs_msgs，随之又是ecl_core,然后是ecl_lite、ecl_manipulation、ecl_tools，最后是eigen3,sophus,一路下来花了不少时间，各种版本问题，此处做一下记录。

注意：本文电脑环境：ubuntu16.04 + kinetic源码安装

因为是源码安装，所以就没有直接rosdep安装ros-kinetic-*等的依赖包，而是选择把所有依赖包都源码安装实现，如果是apt安装的ros那就可以无视本文了，遇到问题直接apt-get ros-kinetic-*对应的包就行。

安装仿真环境ROS包：

• ROS-Academy-for-Beginners点击链接下载后，版本使用git checkout master；

• ros_control点击链接下载后，版本使用git checkout update-kinetic-travis；

• yujin_ocs点击链接下载后，版本使用git checkout kinetic;

• yocs_msgs点击链接下载后，版本使用git checkout release/0.6-kinetic;

• ecl_core点击链接下载后，版本使用git checkout release/0.60-hydro(如果使用release/0.61-indigo-kinetic，则里面的ecl_linear_algebra会一直报错找不到sophus包的hpp文件，我sophus安装的是非模板类的版本)；

• ecl_lite点击链接下载后，版本使用git checkout release/0.61-indigo-kinetic；

• ecl_manipulation点击链接下载后，版本使用git checkout release/0.60-indigo-kinetic；

• ecl_tools点击链接下载后，版本使用git checkout release/0.61-indigo-kinetic。

安装第三方包eigen,sophus

sudo apt-get install libeigen3-dev libpcl-dev libvtk6-dev  

通过上述安装的eigen3的版本是3.2.92版本，然后安装sophus:

    git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git
    git checkout a621ff
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    sudo make install

记住要git checkout a621ff，否则安装会有一堆问题，包括eigen3的版本也无法匹配，正因为此处切到非模态版本了，所以ecl_core才选择了hydro版本的，否则也是报错。同时验证了slambook里面的ch4里面的useSophus.cpp的正确输出。
下面的这位博主遇到的问题，我没遇到，还是收集一下吧：https://blog.csdn.net/qq_40641575/article/details/81006349