ROS学习笔记【1】：ubuntu 16.04安装ROS 和Roboware studio

由于毕设涉及到移动机器人的算法设计，开始学习ROS（Robot Operating System）

下午花了很长时间在ROS的搭建和roboware studio的搭建（以及QQ linux版本的安装hhh）上面，搭建环境最难受了。。

记录一些值得记录的相关知识：

首先是安装软件包的时候，下载到.deb文件后，双击，打开了“ubuntu软件”这个界面，上面有安装，可是点下安装根本就没有任何反应，然后过一会就提示你说：“无法在不明状态下安装软件”

 

还是用指令安装吧

然后有两条指令可以用于安装

$ sudo dpkg -i package_name.deb

$ apt-get install package

这两个都可以，那到底有什么区别

引用了这篇文章的内容

原文链接：https://blog.csdn.net/liuxiaodong400/article/details/81057892

两者的区别：dpkg绕过apt-get包管理数据库直接对软件包进行操作

所以用dpkg安装过的软件包可以用apt-get可以再安装一遍，系统不知道之前已经安装过了，将会覆盖之前dpkg的安装。

dpkg和apt-get：

dpkg:用来安装.deb文件时，不会解决模块的依赖关系，且不会关心ubuntu的软件仓库内的软件，可以用于安装本地的deb文件。
apt-get:会解决和安装模块的依赖问题，并会咨询软件仓库，但不会安装本地的deb文件，apt-get是建立在dpkg之上的软件管理工具。
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原文链接：https://blog.csdn.net/liuxiaodong400/article/details/81057892

 

历经千辛万苦，这些东西都算是安装好了（能不能用是另外一回事TAT）

由于这次是在ubuntu的系统上写博客，没办法贴出安装好后小海龟的图片

 

ROS:

有关安装。我是安装的双系统，这里推荐这篇博客帮助安装ROS

而roboware，我是在github上面直接下载的.deb包然后指令安装的

github链接点这里

在安装的过程中看到了中国大学MOOC上面有《机器人操作系统入门》的网课，然后决定在这个平台上先建立一个对ROS的整体认知

学习记录：（回忆）

ROS是集成框架，工具，功能，社区一体的工具，有了他可以免去程序员们造轮子的工作，减轻开发工作量。有很多功能性的代码都可以直接在GITHUB上面下载。（由于我对ROS还不甚了解所以我还存在疑问，不同的传感器应该会有不同的接口，那么相同的代码是如何做到兼容的呢？）

catkin是一个编译工具，最小的编译单位是package，每个package可以包含多个可执行文件

每个package中一定包含CMakelist.txt和package.xml这是包的编译规则和自我描述

工程结构在ROS中其实就是指一个项目的目录系统，一般我们只要在src文件夹中操作就可以（package放在工作空间中的src中），在编译时，编译器会逐个编译每个package

shell或者python这类的脚本文件一般就放在package下的script文件夹中，cpp文件以及头文件分别在package下的src和include文件夹

还有一些常用的文件夹操作 指令，我安装了IDE不知道还要不要记这些指令。。。。

 

加油！奥利给！