在gazebo中加载多台机器人

8月２５号从杭州回到学校了，前一天晚上喝多了，夜里果然吐了。早上实在是不想动，索性改签到了下午。到学校已经７点１刻了。真是艰难的一天　＝　＝
最近一直在做仿真，做的有点腻了。赶紧弄完做视觉吧，我想早点深入到算法

工作时间：　２０１９．０８．２６－２０１９．０８．２９
工作内容：

一. urdf模型
之前建立的ＵＲＤＦ一直会有漂移的毛病，周一重新建立了一遍，有所改善，但是问题仍然存在。猜测与各个ｌｉｎｋ的质量以及转动惯量相关，但是苦于找不到一个刚刚好合适的值，不知道该怎么弄了。
待解决！！！

二. 地图搭建
在ｇａｚｅｂｏ中如何建立一个有特殊图案的地面？
之前尝试用model edit这个选项卡自己画，但是总是遇到无法改变颜色的ＢＵＧ，好在网上有大佬给出了教程：
如何用一张特定的图片搭建world?
这里总结如下：

1. 建立文件夹

mkdir ~/.gazebo/models/my_ground_plane　
mdkir -p ~/.gazebo/models/my_ground_plane/materials/textures
mdkir -p ~/.gazebo/models/my_ground_plane/materials/scripts

2. 建立ｍａｔｅｒｉａｌ文件

gedit ~/.gazebo/models/my_ground_plane/materials/scripts/my_ground_plane.material 

内容：


    material MyGroundPlane/Image
            {
              technique
              {
                pass
                {
                  ambient 1 1 1 1.000000
                  diffuse 1 1 1 1.000000
                  specular 0.03 0.03 0.03 1.000000 

                  texture_unit
                  {
                    texture MyImage.png
                  }
                }
              }
            }

3. 复制图片至~/.gazebo/models/my_ground_plane/materials/textures/MyImage.png
   也可以是其他格式，例如 .jepg
4. Create a
   ~/.gazebo/models/my_ground_plane/model.sdf
   file with the following contents
   注意:　图片的大小可以由下面的ｓｉｚｅ属性修改，单位为m

   
      true
      
         
            
               
                  0 0 1
                  100 100
               
            
            
               
                  
                     100
                     50
                  
               
            
         
         
            false
            
               
                  0 0 1
                  100 100
               
            
            
               
            
         
      
   

5. Create a
   ~/.gazebo/models/my_ground_plane/model.config
   file with the following contents

   My Ground Plane
   1.0
   model.sdf
   My textured ground plane.

6. 打开gazebo将my_ground_plane加上去。如果发现一直晃动，将原来的ground_plane　ｄｅｌｅｔｅ即可

我做出来的效果如图所示，是一个棋盘：

这么做出后每次都需要加载一次，并且无法指定位置，有点麻烦。我们将它加进launch中：
先保存为world文件，然后在launch 文件中添加：

三. 在ｇａｚｅｂｏ中加入多个机器人模型
好困～先睡了，明天再弄
并且思考一个问题：　每台机器人都要打开一个slam节点吗？（例如gamapping cartographer等）

步骤如下：

1. 将urdf改写为xacro。加上ｘａｃｒｏ声明即可。如：

2. 改写launch文件

被ｇｒｏｕｐ标签包围的节点，话题，参数，服务，都会在前面加入<命名空间>的前缀
如: /shuai/joint_state_publisher

我的launch最终如下，可以在一个棋盘地面上加载两个机器人：