基于XCP协议分析和理解

本篇文章主要从以下几个方面进行对XCP模块的讲解

1.XCP用来做什么;
2.XCP的工具简介;
3.XCP的工作流程;
4.XCP地址映射分析(软件与硬件方式);
5.XCP的命令简介;
6.XCP中的A2L文件简介;

1.XCP用来做什么?

在汽车电子软件开发中,经常会遇到需要在整车调试或者台架调试时才能确定的一些变量,这个时候就会用到XCP,例如电机控制器的PID参数,可能根据汽车的负载不一样需要调整,这个时候就可通过XCP来标定。

那么XCP主要的用处以下总结为四点:

a.标定

b.测量(反馈一些变量的值供上位机或测试系统查看,如转速等)

c.编程和刷新(例如更新一部分地址的数据值,甚至重编程等,这部分用的较少一般用UDS)

d.对ECU功能进行旁路,简单来说就是模拟ECU的数据

其中主要用a,b两点,其他两点用的比较少。

2.XCP的工具简介

目前XCP主要使用的工具有Vector公司的CANape  ITAS的INCA,Value CAN等工具。

 

3.XCP的一般工作流程

首先XCP是主从的工作结构,主节点(Master)即一个上位机,我们定义它为测试系统,当然你也可以理解为我们使用的XCP工具,一个主节点可以连接多个从节点(Slave),以XCPOnCAN为例,可以通过CAN ID的方式来识别不同的从节点,一般从节点需要两个CANID,一个源地址,一个目标地址。那么硬件连接如下所示:

Master(带上位机的笔记本)<-->CAN工具<-->Slave(ECU 可多个)

a.第一步我们要将Master和Slave连接起来,当然是通过发命令的方式建立连接,具体命令后面进行讲解。

b.第二步可以通过上位机工具监控之前定义好的一些变量,例如速度,转矩,电压等参数;

c.第三步可以进行一些在线标定功能,比如在台架上标定PID的一些参数,标定过程一般是先在一个存储区(RAM)定义的变量找出一个比较好的参数,然后将这个比较好的参数固化下来,擦除原来的数据写入到另外一个映射好的存储区(flash),这个是标定的一般过程;

d.当然也可以通过重新擦写一个数据区域,使用其编程的功能。

我认为映射关系可能是XCP中较核心的一个部分,下面我们讲一讲c步骤中的地址映射。

4.XCP地址映射

首先我们讲一讲 参考页 工作页 激活页  逻辑地址 物理地址的一些概念

 

逻辑地址:为了XCP的逻辑应用定义的一块地址,就像我们给一个变量定义了一个名字一样;

物理地址:它是直接对应存储器上的一块地址比如RAM上的0x0000~0x0200一块地址;Flash 0x1000~0x1200;一块地址;

参考页: 你可以理解为定义的逻辑地址对应Flash上的一块地址,比如逻辑地址0x0000~0x0200对应Flash上一块0x1000~0x1200这个地址;那么参考页的属性在标定过程是可读不可写;

工作页:你可以理解为定义的逻辑地址对应RAM上的一块地址,比如逻辑地址0x0000~0x0200对应RAM上一块0x0000~0x0200这个地址;注意工作页的属性是可读可写(方便标定修改嘛)

大家可以把上面的对应关系 画一画,会更清楚。

 

激活页:就是指选择激活的一个页,比如激活工作页 或者激活参考页等。

 

这里再进一步说一下标定过程:首先激活参考页(仅可读),读取当前的参数,比如PID中的比例因子 P,然后呢切换激活页,激活工作页(可读可写),这个时候就可以在线修改参数,来获得较好的PID曲线,从而确定优化后的参数P,最后,我们还是需要将原来参考页上的P参数参数,写入优化后的P参数,这样就完成了一个参数的标定。

下面我们讲讲两种地址映射方式:

a.硬件方式

有些芯片是支持硬件地址映射的,比如我们现在使用的英飞凌TC27X系列,它的工作方式比较简单,就是在你切换激活的工作页时,操作寄存器,硬件完成地址映射。

举个例子 假如Reg1 = 0时,激活页是参考页,逻辑地址0x000~0x200 对应的Flash中的0x100~0x300;

切换激活页为工作页时,Reg1=1,对应逻辑地址0x000~0x200 对应Ram中的0x000~0x200;

是不是超简单,但是相应芯片价格会贵一点。

b.软件方式

其实就是加入一个offset偏移量来实现。

还是以上面的例子为例:

激活页->参考页   逻辑地址 0x000~0x200  -> Offset=0x100  Flash地址0x100~0x300 =(逻辑地址+Offset)

激活页->工作页   逻辑地址 0x000~0x200  -> Offset=0x000  Flash地址0x000~0x200 =(逻辑地址+Offset)

同样也不不复杂,但是会部分增加软件的维护工作。

激活页->参考页   逻辑地址 0x000~0x200  -> Offset=0x100  Flash地址0x100~0x300 =(逻辑地址+Offset)

5.XCP的命令简介

我个人觉得简单分类,可能更便于大家快速掌握了解,下面我将进行一定的分类方法来进行介绍;

Master->Slave (上位机到下位机)总共0xFF条

     名称                    PID范围

     CMD                  0xC0~0xFF

     STIM                  0x00~0xBF

Slave ->Master(下位机到上位机)总共0xFF条

     名称                    PID范围

     Response             0xFF

     Error                     0xFE

 

 

     Event                    0xFD

     Service                 0xFC

     DAQ                   0x00~0xFB  //ODT的序号

下面大致解释一下上面名称(命令是不要记得,用的时候去查吧):

CMD:指的是上位机下发给下位机的一些命令,比如连接命令FF,解锁,获取状态等一些和下位机交互的命令;

STIM:你可以理解为一种上位机下下位机大量发数据的一种方式,相当于反向的DAQ;

Response:肯定应答,指的下位机答复上位机的命令;

Error:否定应答上位机的命令;

Event:事件,指下位机发生某事件时通知上位机;

Service:指下位机在某些情况下,需要上位机执行一些动作,你可以理解为请求上位机服务。

DAQ:很显然,就是下位机上传数据给上位机。

具体的一些命令大家可以去参考协议进行进一步的了解。

6.XCP的A2L文件

为什么将这部分呢,因为个人觉得,这部分才是应用使用的核心。

A2L文件是啥呢?它其实就是一种方便XCP进行工作的描述性一个文件,你可以理解为一个通讯矩阵,包含了项目信息、ECU信息、标定变量信息、测量变量信息等等如下所示。

 

[html] view plain copy print?

  1. /begin PROJECT /*表示一整个项目,一个文件一个项目*/  
  2.   
  3.     /begin HEADER /*描述项目信息,包括项目编号,项目版本等信息*/   
  4.     /end HEADER  
  5.   
  6.     /begin MODULE Device/*描述ECU需要的所有信息,一个ECU对应一个MODULE块*/  
  7.   
  8.          /begin MOD_PAR /*管理ECU的数据,CPU 客户 编号等等,最重要的是内存的分段分页管理,类似DSP中的CMD文件*/  
  9.          /end   MOD_PAR   
  10.   
  11.          /begin MOD_COMMON/*一般性描述信息,比如大小端,数据的对齐方式*/  
  12.          /end   MOD_COMMON  
  13.   
  14.          /begin CHARACTERISTIC/*定义标定变量,包含被标定的变量的名字,地址,长度,计算公式,精度,最大最小值等信息*/  
  15.          /end   CHARACTERISTIC /*可定义多个*/  
  16.   
  17.          /begin AXIS_PTS  
  18.          /end AXIS_PTS  
  19.   
  20.          /begin MEASUREMENT/*定义测量变量,包含了被测量的变量的名字,地址,长度,计算公式,精度,最大最小值等信息*/  
  21.          /end MEASUREMENT/*可定义多个*/  
  22.   
  23.          /begin COMPU_METHOD/*定义计算公式,及原始值和物理值之前的转换关系 如phy = ax+b*/  
  24.          /end COMPU_METHOD  
  25.   
  26.          /begin COMPU_TAB /*定义原始值和物理值的映射关系 一般是枚举变量*/  
  27.          /end COMPU_TAB  
  28.   
  29.          /begin FUNCTION  
  30.          /end FUNCTION  
  31.   
  32.          /begin GROUP  
  33.          /end GROUP  
  34.   
  35.          /begin RECORD_LAYOUT/*定义标定变量的物理存储结构(一维,二维表,三维表等)*/  
  36.          /end RECORD_LAYOUT  
  37.   
  38.     /end  MODULE Device  
  39. /end PROJECT  

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