Ubuntu16.04 ROS kinetic 版本的rivz教程和rviz读入播放bag类型文件

首先开始下载arbotix。因为arbotix_ros没有kinetic版本，所以需要从github上面克隆。通过以下命令

git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

本来是需要在catkin_ws/src目录下使用这个命令，但是我这里忘记了，不过没关系，下载完成后把这个文件夹移动到catkin_ws/src目录即可，你们可以直接在catkin_ws/src目录下使用这个命令。
然后回到catkin_ws目录，使用catkin_make 编译

编译结果出现以上内容即为成功
安装用来测试与学习的rivz第三方包 rbx_vol_1。
同上一个步骤一样回到catkin_ws/src 中使用 git clone https://github.com/pirobot/rbx1 命令下载rbx_vol_1 包。

下载完成后和上一步同样的编译，这里就不多说了。

编译结束后使用
roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch命令运行模拟机器人，当然要先在另一个终端运行roscore

然后运行启动小车的命令

但是在显示界面没有看到任何东西，开始应该会有一个错误，这个错误说是坐标不一致导致的，点击下面的一个reset按钮就可以解决这个错误

如果在解决了这个错误后还是没有显示小车，可能是因为你没有SLAM包，这个问题我还在探究中，不过没关系，即使这个问题没有解决，也不影响后面的实验进行。
做到这里就可以根据古月居中的教程进行学习了ROS探索总结（四）——简单的机器人仿真。
最后开始读入播放bag文件，首先先打开一个终端启动ros仿真器，

然后新开一个终端启动rviz，

再启动一个终端播放bag文件。
通过命令 rosbag play +文件名

Rviz界面

开始如果没图像的话，可以点击Add按钮，点击之后出现以下界面，选择图中的选项，然后点击ok

然后把以下界面选中的内容修改为 livox_frame

再选中界面最下方的PointCloud2，将Topic的内容改为/livox/lidar即可

最后就可以看到了界面显示图像，实验成功。