ORB-SLAM2双目STEREO_EUROC双目相机矫正 配置文件extrinsics.yml (双目跑自己的数据集)

１．用OPENCV生成内参数 intrinsics.yml和外参数 extrinsics.yml

参考博客１:https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/79687144

２．关于euroc.yaml中Camera.bf　参数的设定

参考博客２:https://blog.csdn.net/weixin_37918890/article/details/95626004

Camera.bf的设置:
stereo baseline times fx
Camera.bf: 47.90639384423901
//
这个参数是个大坑，其为相机的基线×相机的焦距。
orbslam的参数文件中单位是m
而opencv标定文件中的单位是mm
其数值同样可以在Pr: 中找出 定位在下面矩阵中的-3.9636548646706200e+04 这个数
Pr: !!opencv-matrix
rows: 3
cols: 4
dt: d
data: [ 2.8559499458758660e+02, 0., 2.7029193305969238e+02,
-3.9636548646706200e+04, 0., 2.8559499458758660e+02,
2.8112063348293304e+02, 0., 0., 0., 1., 0. ]

-3.9636548646706200e+04 就是要填入上面的参数，毫米转为米，求绝对值，填入Camera.bf: 3.9636548646706200e+01
上文Pr，对应参考博客１:　https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/79687144　中的P２
注意:
１．我在运行参考博客２分享的程序时，以下代码出报错
Size(imageWidth, imageHeight), R, T, E, F, CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS,
TermCriteria(TermCriteria::COUNT + TermCriteria::EPS, 80, 1e-5));

解决方法:
是将"CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS,"删除；

我在使用此博主分享的校正程序时，我所生成的标定图片全变为黄色；还有一点，标定结果CX、CY参数明显不对；此方法不适合我的廉价相机
２．找到适合自己的参数生成方法　参考博客１或者参考博客２或者其他的方法