ROS 在gazebo中slam仿真——踩坑合集

catkin_make功能包 mrobot_gazebo，缺失gazebo_ros_control

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control

启动gazebo很慢，原因是在下载模型

cd ~/
hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models

在你home文件下找到.gazebo这个文件夹目录（这里这个目录是隐藏的，Ctrl+h显示隐藏目录），在这个文件下创建models文件夹，并把我们下载的内容解压到我们的models文件夹下

重启了下电脑，

打开gazebo立即显示出来空白世界。

cd /usr/share/gazebo-7/worlds
gazebo willowgarage.world 

Could not find a package configuration file provided by "move_base_msgs"
  with any of the following names:
    move_base_msgsConfig.cmake
    move_base_msgs-config.cmake

缺失move_base，安装ros导航包：

sudo apt-get install ros-kinetic-navigation

键盘控制机器人进行2d-slam

#开启gazebo仿真环境和机器人模型
roscore
roslaunch mrobot_gazebo mrobot_laser_nav_gazebo.launch
#使用gmapping 算法进行2d-slam
roslaunch mrobot_navigation gmapping_demo.launch
#使用ghector-slam 算法进行2d-slam
roslaunch mrobot_navigation hector_demo.launch

#键盘控制脚本，定位到该执行终端控制机器人移动
roslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop.launch 

环境中自动2d-slam

待续