古月居ROS入门21讲学习笔记（基础概述1-5课）

第一课 课程介绍

ROS: Robot Operating System 机器人操作系统，包括通讯机制+开发工具+应用功能+生态系统。ROS是机器人领域的普遍标准。

课程结构

第二课 linux操作系统介绍及安装

照着视频安装就好，我之前用vmware workstations player 15 安装的ubuntu16.04，安装vmware tool 稍微复杂一点，踩过的坑也都解决了。

第三课 linux系统基础操作

ctrl+alt+T 快速打开命令行终端，在文件夹中右键，选择open terminal，即在当前路径下打开终端。

常见终端命令：

1. pwd 查看当前终端路径
2. cd 切换到下级目录。例如当前在home文件夹，想进入下层download文件夹，输入命令cd /download/（注意cd与/之间有个空格）。
3. cd … 切换到上级目录。例如当前在download文件夹，想退回上层home文件夹，输入命令cd …（注意cd与…之间有个空格）。
4. ls 查看当前路径下所有文件
5. mkdir 在当前目录下创建文件夹。例如mkdir per，意思是在当前目录下创建名为per的文件夹。
6. touch 创建文件，用法同mkdir。创建类似于txt格式的文件。
7. mv 剪切文件。在当前路径下，将名为per的文件，剪切至/home/document.输入命令：mv per /home/document
8. cp 拷贝文件，用法同上,cp per /home/document/per2可以命名新文件的名称为per2。
9. rm 删除文件,例如rm per。 rm -r 删除文件夹，例如rm-r per/。
10. sudo 管理员权限，sudo apt-get update 更新软件源列表。
11. xxx --help。命令后加 --help可以看看指令的用法。

第四课 C++&Python极简基础

在Ubuntu中安装g++编译器 sudo apt-get install g++
安装Python解析器 sudo apt-get install python
（tips：按↑键可以快速复现上一条指令）

C++

先编译再运行。
先编译 g++ (文件名) -o （编译后文件名），例如g++ c++_for.cpp -o c++_for
再运行 ./(编译后文件名)，例如./c++_for

python

直接解析运行 python （文件名），例如 python python_for.py

第五课 安装ROS系统

推荐安装ROS melodic，但是我之前装的是ROS kinetic，就不重新装了。我自己安装的过程链接

运行roscore可以检验是否安装成功。也可以跑一跑小海龟。注意每一次输命令都要重新打开一个新终端。