ROS 常用指令

桌面常用快捷键

Alt+F4	关闭当前窗口。
Alt+F2	弹出命令行窗口(永远快速运行命令行)
Alt+Tab	在窗口之间快速切换。按住Shift可反向排序。
Alt+`	在同一个应用程序的不同窗口或Alt+Tab后选中的程序间切换 此快捷键使用美国键盘上的 `，这个键在 Tab 上方。在全部其它键盘上，这个快捷键是Alt 加 Tab 上方那个键。
Super+S	激活工作区切换器。缩小所有工作区。
Super+W	激活“Expo”模式。显示当前工作区的所有窗口。
Ctrl+Alt+方向键	在工作区之间切换。
Ctrl+Alt+Shift+方向键	将当前窗口移至其他工作区。
Ctrl+Alt+Delete	注销。
Ctrl+Super+D	隐藏所有窗口并显示桌面。再次按下按钮可以恢复窗口。
Ctrl+Alt+L	锁定屏幕。

 

Pwd  查看绝对路径 http://blog.csdn.net/fengbingchun/article/details/40923763

常用命令  

打开某个目录下的文件： cd ~/一级目录/二级目录

在某目录下创建目录：mkdir -p ~/一级目录/二级目录- 

查看环境变量：export | grep ROS 

打开并且编写文件：cat

catkin_make命令可以非常方便的建立一个catkin工作空间

 运行一下命令确认你的当前目录是否在环境变量中：$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

 Packages:Packages是ROS代码的软件组织单元。每个Packages都包含函数库，可执行文件，脚本或者其他文件。

Manifest：一个Manifest是一个package的描述，用来指定packages之间的依赖，并且捕获packages的包括版本,维护者和协议等元信息。

文件系统工具

.1用rospack  查询文件的绝对路径

rospack可以看到许多packages的信息，这里我们讨论find选项，用来返回package的路径。

用法：# rospack find [package_name]

例子：$ rospack find roscpp

返回：/opt/ros/indigo/share/roscpp

查看ROS_PACKAGE_PATH,可以用命令：echo $ROS_PACKAGE_PATH

roscd log

roscd log命令可以进入ROS储存log文件的文件夹。注意如果你至今还没有运行任何ros程序，那么会出现错误说命令不存在。

如果你之前已经运行过一些ros程序，可以运行：roscd log

使用rosls

rosls是rosbash套件的一部分，可以列出一个packages中的目录。

用法：# rosls [locationname[/subdir]]

例子：$ rosls roscpp_tutorials

返回：cmake  package.xml  srv

以上几步总结：

ospack = ros + pack(age) 

roscd = ros + cd 

rosls = ros + ls  

创建一个srv

让我们用刚刚创建的package创建一个srv:$ roscd beginner_tutorials

$ mkdir srv

 

列举一下至今我们已经使用的命令：

rospack = ros + pack(age):提供ROS packages的信息

roscd = ros +cd :改变目录到ROS packages或者stack.

rosls = ros +ls:列出ROSpackage中的文件．

roscp = ros + cp :从一个package中拷贝文件，或者拷贝到一个package中．

rosmsg = ros +msg:提供关于ROSmessage定义的信息．

rossrv = ros +srv :提供关于ROS messages定义的信息

catkin_make:编译一个ROS packages

rosmake = ros + make:编译一个ROS package(如果你不是在 catkin工作空间中)

 

修改分辨率

~$ sudo gedit/etc/default/grub

 # you can see them inreal GRUB with the command `vbeinfo'

GRUB_GFXMODE=1920x1080    修改这个位置

 ~$ sudo update-grub

 更新 

 查看软件包列表和定位软件包使用下行命令,可以获取所有已

 安装的ROS软件包列表清单10,11 :

 rospack list

对于使用apt-get 安装的功能包,其所在根目录为/opt/ros/indigo。可执行文件存储在这个根目录下的lib 子目录里。

同样,在自动生成的头文件存储在include 子目录下。当有需要时, ROS

通过搜索CMAKE_PREFIX_PATH环境变量列出的目录,这个

环境变量由setup.bash 自动设置。

更新环境变量pr2：source /opt/ros/indigo/setup.bash

安装 ros 注意点：

http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu

如果你使用的是ubuntu14.04，请不要安装以下软件，否则会导致你的Xserver无法正常工作:

sudo apt-get install xserver-xorg-dev-lts-utopicmesa-common-dev-lts-utopic libxatracker-dev-lts-utopic libopenvg1-mesa-dev-lts-utopiclibgles2-mesa-dev-lts-utopic libgles1-mesa-dev-lts-utopiclibgl1-mesa-dev-lts-utopic libgbm-dev-lts-utopic libegl1-mesa-dev-lts-utopic

 

如果你使用的是ubuntu 14.04，请不要安装以上软件，否则会导致你的X server无法正常工作

或者尝试只安装下面这个工具来修复依赖问题：

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic

桌面完整版安装：（推荐）包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

在Trusty中Indigo默认搭配使用Gazebo 2，如果你需要升级到Gazebo3，请查看这些操作说明关于如何升级Gazebo仿真器。

 

导入 stl 文件到 moveit 生产 URDF 文件命令

 kls@kls-M:~/catkin_ws/src/arm_lzf$ roslaunchurdf_tutorial display.launch model:=./arm_1.xacro