ROS学习笔记：PlotJuggler绘图

ROS学习笔记：PlotJuggler绘图

来自：https://github.com/facontidavide/PlotJuggler
参考：https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/54384020

PlotJuggler

PlotJuggler，一个基于Qt的应用程序，允许用户加载，搜索和绘图数据。许多ROS用户将使用MATLAB或rqt_plot实现，当要分析的数据相当大时，效果就不是很好了。
PlotJuggler，提供了更加友好的用户界面。
特征：
Multiplot: 多条曲线添加到情节。在行，列，标签和/或单独的窗口中排列绘图。
Zoom: 轻松放大。您可以锁定所有绘图的X轴。
Save/Load layouts: 组织你的布局之一，可以将它保存在一个文件稍后重用。
Complete Undo/Redo: CTRL-Z做你期望它做的事情。
DataLoad plugins: 容易加载CSV或rosbags。
DataStreaming plugins: 订阅到一个或多个ROS主题，并绘制它们的数据流。
RosPublisher plugin: 使用交互式跟踪重新发布原来的ROS消息。

１．非ROS用户

克隆存储库

 git clone https://github.com/facontidavide/PlotJuggler.git

安装Qt 5
On Ubuntu

sudo apt-get -y install qtbase5-dev libqt5svg5-dev

On Fedora:

sudo dnf install qt5-qtbase-devel qt5-qtsvg-devel

编译采用cmake(不能使用qmake)
示例如下

 mkdir build
 cd build
 cmake ..
 make
 sudo make install

２．ROS用户

安装plotjuggler

sudo apt-get install ros-kinetic-plotjuggler 

如果从源代码编译它，例如要在主分支上尝试最新的版本，则必须使用catkin构建PlotJuggler，否则将不包括ROS相关的插件。

安装Qt 5

sudo apt-get install qtbase5-dev libqt5svg5-dev ros-kinetic-ros-type-introspection 

示例建立工程如下：

mkdir -p ws_plotjuggler/src
cd ws_plotjuggler/src
git clone https://github.com/facontidavide/PlotJuggler.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

运行

rosrun plotjuggler PlotJuggler