Ubuntu16.04重装日记（二）
文章目录
- 基础工具
- chrome
- 搜狗输入法
- 工具类
- Slam库
- Eigen 库
- pangolin库
- Sophus库
- OpenCV库
- PCL库
- Ceres库
- g2o库
这里主要记录一下常用的一些工具配置
基础工具
chrome
首先是chrome下载了，一个崭新的系统，赶紧把自己chrome书签同步过来，岂不是美滋滋。主要就是安装一下谷歌上网助手。
chrome下载和安装：
wget https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.deb
sudo dpkg -i google-chrome*;
sudo apt-get -f install
谷歌上网助手下载：https://www.crx4chrome.com/crx/72437/
有个问题就是，上网助手1.4.3版本可能不支持某些新版本的chrome，可以在这个网站找一些其他2.几版本的。
搜狗输入法
搜狗地址
需要在语言支持里面把键盘输入法系统改成 fcitx，然后重启电脑，在配置fcitx就好了。
工具类
其他的小工具，大部分都可以通过sudo apt-get install 的方式获取
sudo apt-get install cmake vim
这里获取的cmake是3.5.1版本的，勉强够用。
这类东西一般用到时候再下载，很方便。
Slam库
！！！ 其实写这篇博客就是记录一下slam各个库在Ubuntu16.04的安装，SLam14讲上面的安装方法主要是针对Ubuntu14.04的，虽然大部分库的安装方式一样，但是还是有些库不太一样，在这里稍微总结一下，以防以后用得到。下面就按照SLam14讲的顺序把各个库都安装一下，并用代码测试一下。
Eigen 库
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo updatedb
locate eigen3
Eigen头文件默认安装位置/usr/include/eigen3/中，Eigen特殊之处在于它是一个纯头文件搭建起来的库，我们在使用的时候只需引入Eigen的头文件即可，不需要链接它的库文件（它也没有）。
ubuntu16.04自带的Eigen是3.2.9版本的，对于模板类的Sophus需要用最低3.3.0以上的。
#github 有个mirror,版本3.3.4 from 2017
git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror
#安装
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
#安装后,头文件安装在/usr/local/include/eigen3/
pangolin库
这个库主要是用来可视化的，安装比较简答，解压slambook里面的3rdparty，然后编译安装就可以了。
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
Sophus库
我用的是Sophus的早期版本（非模板类），slambook的3rdparty里面就有。这个库只需编译，无需安装，也不用装依赖库。
cd Sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make
OpenCV库
用的是自己之前下载的OpenCVC3.3.1版本，在编译之前，需要下载依赖项。
注意：一定要先装VTK，再装OpenCV！！！，OpenCV有一些功能（比如viz就依赖VTK）。 感觉这些库的依赖关系挺严重的啊，必须先把前置库装了，才能装后面的库，不然后面的库还要重装。
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev
这里与Ubuntu14.04不同的地方时，libtiff4-dev换成了libtiff5-dev
接下来就是正常的编译，可一使用多线程-j4 提高编译速度
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
PCL库
Ubuntu16.04和Ubuntu14.04在这个库的安装方法上区别较大。高翔在14讲上说的通过apt-get的方式，我试了使用sudo apt-get install libpcl-dev的方式，但是编译的时候有点问题。所以最后还是准备直接编译源码。
pcl1.8.0码云下载地址：pcl1.8.0这个下载速度还是挺快的。
wget https://gitee.com/maguangyan/pcl/tree/pcl-1.8.0/
其中需要先下载VTK：VTK7.1.1
wget https://www.vtk.org/files/release/7.1/VTK-7.1.1.tar.gz
具体安装过程参考大神的博客：https://blog.csdn.net/lilywri823/article/details/86583269
我发现装好库后出现错误，重新装一遍能解决大部分问题，pcl这个库我就装了三次，哈哈哈。
后记：
可能是同时安装了Ubuntu自带的pcl和自己编译的pcl两个版本,在使用pcl_viewer的时候会出现无法渲染点云，窗口一片漆黑的情况。
> Loading fusedCloud.pcd [PCLVisualizer::setUseVbos] Has no effect when OpenGL version is ≥ 2
[done, 4361.73 ms : 706468 points]」
一直以为是opengl的版本问题，后来发现在/usr/bin/和usr/local/bin下各有一个pcl_viewer，默认执行的是/usr/local/bin下面的那个，试了试/usr/bin/下面那个，突然就能正常显示了。（感觉应该是Ubuntu内置的pcl起了作用）。
Ceres库
安装依赖库
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
与Ubuntu14.04不同的是，这里是libcxsparse3.1.4，而14.04是libcxsparse3.1.2.
然后就是编译，安装了
g2o库
安装依赖库
sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libcholmod3.0.6
然后就是编译安装了。
- gtsam
这个库是用来优化位姿的。先安装依赖项：
sudo apt-get install libtbb-dev
库的下载：
git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
然后正常的编译安装即可。