AdamShan_点云的目标检测代码实现过程记录（１）

原连接：https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/83015570
　　　https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/82901295
其他人的实现过程：http://www.pianshen.com/article/9721149104/

代码下载，是需要ＣＳＤＮ付费下载的，可以通过淘宝购买。

１．下载后，把文件包里代码放到一个src文件里，在外面catkin_make编译，
pcl_test的直接编译通过；
２. 下载作者的test.bag离线点云数据包，使用BND来下载，它是一个校园环境，有树木建筑行人等。
３．用pcl_test的代码进行地面分割检测，效果比较好；
　　检测kitti数据里的点云，发现地面上有些噪点没有去除干净，说明在不同的环境下，需要调试。
　　机器学习的鲁棒性要比深度学习的差一些。
４．编译euclidean_cluster，出现错误１：

　　解决： sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs 根据ros版本改为melodic
　　输入sudo find / -name jsk_recognition*，提示如下，说明已经安装好jsk的库。
５．编译通过。
６．在rviz中无法显示bounding box
解决方法：sudo apt-get install ros-melodic-jsk-rviz-plugins (注意ros的版本是melodic)
安装后sudo find / -name jsk_rviz_plugins

７．rviz中显示
　　Fixed Frame：velodyne