VINS代码流程

1、主函数入口：

/test中的run_euroc.cpp的main函数：输入数据路径以及config文件路径，开启线程（thd_BackEnd、thd_PubImuData、thd_PubImageData）

2、thd_PubImuData获取IMU数据

调用System::PubImuData将IMU数据保存在队列imu_buf中

3、thd_PubImageData获取image数据

调用System::PubImageData提取特征点，然后保存到feature_buf中

3.1、System::PubImageData

主要是调用FeatureTracker::readImage对图像进行直方图均衡化cv::createCLAHE、光流跟踪cv::calcOpticalFlowPyrLK、新特征的提取 cv::goodFeaturesToTrack，再对特征点进行去畸变FeatureTracker::undistortedPoints；

4、后端线程std::thread thd_BackEnd(&System::ProcessBackEnd, pSystem)：

调用System::ProcessBackEnd：图像数据和对应的IMU数据形成measurements，遍历measurements，分别调用estimator.processIMU和estimator.processImag对IMU数据和图像数据进行处理

4.1、estimator.processIMU

调用new IntegrationBase对IMU数据进行预积分

4.2、Estimator::processImage

判断视差，确定marg策略（两种之一）

如果外参数不知，进行相机imu外参数初始化initial_ex_rotation.CalibrationExRotation，接着进行初始化操作initialStructure，初始化完成之后，进行非线性优化solveOdometry以及滑动窗口操作Estimator::slideWindow

4.2.1Estimator::solveOdometry非线性优化

先进性特征点三角化FeatureManager::triangulate，然后进入后端优化Estimator::backendOptimization

4.2.1.1、Estimator::backendOptimization后端优化操作