运行SLAM遇到的问题

运行的代码来自与高翔的博客

1.绝对路径

将程序中的相对路径改成绝对路径，否则找不到图片

2.pcl问题

在CMakeLists中要加上一行代码

list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4") # use this in Ubuntu 16.04

3.No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so

sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so 

4.OpenCV Error: Unspecified error (The function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Carbon support. If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config, then re-run cmake or configure script) in cvShowImage, file /media/zeng/Soft/opencv-2.4.9/modules/highgui/src/window.cpp, line 501

terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'

  what(): /media/zeng/Soft/opencv-2.4.9/modules/highgui/src/window.cpp:501: error: (-2) The function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Carbon support. If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config, then re-run cmake or configure script in function cvShowImage

 

原因是安装opencv之前必须安装libgtk2.0-dev and pkg-config后安装或者没有安装都会报错，所以需要将原来的opencv卸载掉把这两个先安装在重新编译opencv就可以解决问题了

卸载方法：https://blog.csdn.net/lgh0824/article/details/78486677?locationNum=10&fps=1

问题原因：https://yq.aliyun.com/ziliao/282852

5.g2o_viewer没有安装

这个大多是因为没有安装libqglviewer-dev（在 Ubuntu 12.04 上这东西叫libqglviewer-qt4-dev）。

先安装libqglviewer-dev，再编译、安装 g2o。

6.g2o_viewer 无法链接到 libqglviewer.so
安装成功 g2o_viewer之后，运行 g2o_viewer 会出现链接动态库失败的错误。

经查找，可以在/usr/local/lib 中找到 libqglviewer.so 文件。错误的原因是/usr/local/lib不在系统查找.so文件的路径下。需自行添加路径。

在/etc/ld.so.conf文件中添加/usr/local/lib目录，然后更新缓存sudo ldconfig。