ROS：机器人描述（URDF、XACRO）

ROS：机器人描述（URDF、XACRO）

Urdf语法详解

Urdf教程：https://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Create%20your%20own%20urdf%20file

 

1.创建一个树型结构

Urdf中采用link和joint构成树状的结构来描述机器人。

 

首先需要定义一个base_link，在坐标系的原点。

2.添加位置

Urdf中通过orgin标签来定义link所在的位置。

origin:xyz以parent link为原点，child link的三维坐标系位置。

origin:rpy child link绕z轴旋转的滚动角(roll)，绕y轴方向旋转的俯仰(pitch)角，和绕x轴旋转的偏转(yaw)角.

图中以base_link为基准，红色为x轴，绿色为y轴，蓝色为z轴。

 

 

3.添加link外观

Deometry定义link形状

Material 定义link材料

Origin 定义link相对于自己原来的位置的变化

 

 

4.添加限制

Collision标签（碰撞）

Collision的内容与visiual中内容一样。

Axis joint定义旋转轴，例如（0 0 1）为以z轴旋转，（1 1 1）为以向量1 1 1为轴旋转,不指定以x轴旋转。

Limit 标签，限制joint的旋转范围。

, 从标签中可以看到, 上下限以及速度, 力矩等都是可以指定的.

 

建立一个smartcar模型

1.新建一个smartcar包

catkin_create_pkg smartcar  std_msgs rospy roscpp urdf

2.包文件夹下新建urdf文件夹，且在urdf文件夹下新建smartcar.urdf文件

依据上面的语法创建的内容为

 

检查urdf文件语法：

check_urdf smartcar.urdf

可视化模型：

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=path/to/your/xxx.urdf gui:=true

 

3.新建launch文件夹，且在launch文件夹下新建smartcar_rviz.launch文件

仿照上面的display.launch文件，编辑smartcar_rviz.launch文件

smartcar_rviz.launch

出来的效果与上一步中可视化的效果相同。