Ros学习笔记（一）

 

1.文件系统

Packages: 软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。 

Manifest (package.xml): 清单，是对软件包相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。

1.1文件系通工具

rospack：获取软件包的有关信息  

$ rospack find roscpp

roscd：切换(cd)工作目录   

$ roscd roscpp

 rosls：直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令（罗列目录）。

$ rosls roscpp_tutorials

Tab：自动代码补全和ubuntu自带的补全一样的效果

工具命令和系统命令很相似都只是加了前缀 ROS 

2.ROS程序包

2.1包的组成：必须包含catkin compliant package.xml文件

 注意：程序包必须在catkin空间中才行，空间目录中必须包含src目录用于存放程序包

2.2 创建

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg <包名> <依赖环境>

2.3 依赖查询

$ rospack depends1 <包名> 一级依赖
$ rospack depends1 <一级依赖> 间接依赖

2.4 编译

# 在catkin工作空间下
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

下面开始学习打脑壳的东西： 节点

我们先来看一下概念：

• Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。

• Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。

• Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。

• Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。

• rosout: ROS中相当于stdout/stderr。

• roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (ros的主要服务，每次都要提前打开)。

ros运行起来后，我们需要查看系统的相关参数：

• rosnode 显示当前运行的ROS节点信息。rosnode list 指令列出活跃的节点。rosnode info 命令返回的是关于一个特定节点的信息
• rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。

ROS话题：系统中节点之间的通讯是依靠话题完成的，例如节点A发布数据到话题B且C要接受这个数据的话，就需要订阅话题B

  我们使用rqt_graph工具来记录查看系统运行情况：$ rosrun rqt_graph rqt_graph （如果没有就装一下）

  工具中红色为话题，蓝色，绿色为节点

  rostopic命令工具能让你获取有关ROS话题的信息：

• $ rostopic -h 帮助选项
• $ rostopic echo [topic]  查看发布数据到某个话题
• $ rostopic list -v  查看所发布和订阅的话题及其类型的详细信息

ROS Messages：话题之间的通讯是在节点之间完成，所以必须保持相同类型的消息

$ rostopic type /turtle1/cmd_vel  查看所发布话题的消息类型

$ rosmsg show geometry_msgs/Twist 查看所发布话题的消息类型

$ rostopic pub [topic] [msg_type] [args]  把数据发布到当前某个正在广播的话题上

$ rostopic hz [topic]  查看数据发布的频率

$ rosrun rqt_plot rqt_plot  发布到某个话题上的数据变化图形

下次学点新的ROS服务和参数