如何去除相机畸变

假设小伙伴们对相机的内参比较熟悉的情况下，可以快速理解，如有疑问，可先移步内外参链接：还没写，度娘都有的

第一步：将图像坐标系坐标转换到摄像机坐标系坐标，根据内参模型，有：
X[i]=(x[i]-principal[0])/focal[0];
Y[i]=(y[i]-principal[1])/focal[1];
其中，X[i]、Y[i]为摄像机去畸变前坐标，x[i]、y[i]为图像坐标系坐标，剩余的就不多说了
第二步：去除耦合系数skew影响，有：
X[i]=X[i]-Y[i]skew；
第三步：利用畸变系数k1、k2、k3、p1、p2去除径向畸变和切向畸变，有：
径向畸变计算：
temp=X_new[i]X_new[i]+Y_new[i]Y_new[i];
tempKr=1+k1temp+k2temptemp+k3temptemptemp;
切向畸变计算：
deltax=2p1X_new[i]Y_new[i]+p2(temp+2X_new[i]X_new[i]);
deltay=2p1X_new[i]Y_new[i]+p2(temp+2Y_new[i]*Y_new[i]);
畸变校正
X_new[i]=（X[i]-deltax）/tempKr;
Y_new[i]=（Y[i]-deltay）/tempKr;
重复以上步骤n次（一般取20左右）
第四步：将摄像机坐标系再转换到图像坐标系
X_new[i]=X_new[i]*focal[0]+principal[0];
Y_new[i]=Y_new[i]*focal[1]+principal[1];
大功告成。仔细的小伙伴一定会提出疑问，怎么第三步在用X_new[i]计算X_new[i]，bingo，在矫正前需要给X_new[i]赋初值为X[i]。