南山二毛
南山二毛

视觉VIO--4.边缘化和滑动窗口算法

当维护一个vio的优化问题时候，因为优化问题中在不断的有新的变量进来，同时还需要删除久的变量，这个过程就变成了一个滑动窗口的过程。

PS:如果只是一个SFM问题的话就不需要关心滑动窗口，或者离线处理也不需要滑动窗口法。只需要把所有数据放到一个优化问题里面求解。

SLAM问题是一个贝叶斯滤波的问题，贝叶斯问题可以转为一个最小二乘问题，然后构建残差，权重矩阵组成一个最小二乘优化问题，进行求解。

vertex（顶点：参数块）
vertex_speedBias vertex_pose vertex_point_xyz vertex_inverse_depth

edge（边：计算残差）
edge_imu edge_prior edge_reprojection edge_types

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