视觉VIO--4.边缘化和滑动窗口算法

当维护一个vio的优化问题时候,因为优化问题中在不断的有新的变量进来,同时还需要删除久的变量,这个过程就变成了一个滑动窗口的过程。

PS:如果只是一个SFM问题的话就不需要关心滑动窗口,或者离线处理也不需要滑动窗口法。只需要把所有数据放到一个优化问题里面求解。

SLAM问题是一个贝叶斯滤波的问题,贝叶斯问题可以转为一个最小二乘问题,然后构建残差,权重矩阵组成一个最小二乘优化问题,进行求解。

vertex(顶点:参数块)
vertex_speedBias vertex_pose vertex_point_xyz vertex_inverse_depth

edge(边:计算残差)
edge_imu edge_prior edge_reprojection edge_types

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