视觉SLAM笔记（63） RGB-D 稠密建图

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1. 建立点云地图

所谓点云，就是由一组离散的点表示的地图
最基本的点包含 x, y, z 三维坐标，也可以带有 r, g, b 的彩色信息
由于 RGB-D 相机提供了彩色图和深度图，很容易根据相机内参来计算 RGB-D 点云

如果通过某种手段，得到了相机的位姿
那么只要直接把点云进行加和，就可以获得全局的点云
在 视觉SLAM笔记（25） 拼接点云 给出了一个通过相机内外参拼接点云的例子
不过，在实际建图当中，还会对点云加一些滤波处理，获得更好的视觉效果

在本程序中，主要使用两种滤波器：外点去除滤波器以及降采样滤波器
由于部分代码与之前的相同，主要看改变的部分：

int main(int argc, char*