【SLAM】视觉SLAM十四讲（一:基础知识学习）

1 熟悉Linux

1. 如何在 Ubuntu 中安装软件（命令⾏界⾯）？它们通常被安装在什么地⽅？
apt-get install 包名
aptitude insatll 包名（包含依赖解决方案）
1.下载的软件存放位置
/var/cache/apt/archives
2.安装后软件默认位置
/usr/share
3.可执行文件位置
/usr/bin
4.配置文件位置
/etc
5.lib文件位置
/usr/lib
2. linux 的环境变量是什么？我如何定义新的环境变量？
linux的环境变量有永久生效和shell临时生效两种
设置永久生效的环境变量：

• 对所有用户生效

    $ gedit /etc/profile
    $ export 新增环境变量

• 对当前用户生效

    $ gedit /home/用户/.bash.profile
    $ export 新增环境变量

设置当前shell有效的环境变量：
直接在当前命令窗口下新增变量，窗口关闭后失效

$ export 新增环境变量

查看环境变量：

• 使用env查看所有环境变量 env
• 使用echo命令查看单个环境变量echo $PATH
• 使用set查看所有本地定义的环境变量，unset可以删除指定的环境变量
• 常用的环境变量
  PATH——决定了shell将到哪些目录中寻找命令或程序
  HISTSIZE——历史记录数
  LOGNAME——当前用户的登录名
  HOSTNAME——指主机的名称
  SHELL——当前用户Shell类型
  LANGUGE——语言相关的环境变量，多语言可以修改此环境变量
  MAIL——当前用户的邮件存放目录
  PS1——基本提示符，对于root用户是#，对于普通用户是$
  4. linux 根⽬录下⾯的⽬录结构是什么样的？⾄少说出 3 个⽬录的⽤途。
  根目录下面只有目录
  /home：用户家目录
  /boot：系统启动时用到的一些文件，如内核文件、grub引导
  /etc：系统配置文件
  /dev：系统设备文件
  /bin：可执行二进制文件
  …
  5. 假设我要给 a.sh 加上可执⾏权限，该输⼊什么命令？
  在不知道该档案原本的权限为何的情况下，chmod a+x filename，就可以让该程序拥有执行的权限了
  6. 假设我要将 a.sh ⽂件的所有者改成 xiang:xiang，该输⼊什么命令？chown xiang：xiang a.sh

2 SLAM综述文献阅读

• SLAM 会在哪些场合中⽤到？⾄少列举三个⽅向。
  增强现实、移动机器人的自主导航、无人驾驶

• SLAM 中定位与建图是什么关系？为什么在定位的同时需要建图？
  定位：机器人必须知道自己在环境中位置；
  建图：机器人必须记录环境中特征的位置（如果知道自己的位置）；
  机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。

• SLAM 发展历史如何？我们可以将它划分成哪⼏个阶段？
  声纳——激光雷达——深度相机——多传感器融合

• 列举三篇在 SLAM 领域的经典⽂献。

• Smith, R.C. and P. Cheeseman, On the Representation and Estimation of
  Spatial Uncertainty. International Journal of Robotics Research,

• Se, S., D. Lowe and J. Little, Mobile robot localization and mapping
  with uncertainty using scale­invariant visual landmarks. The
  international Journal of robotics Research, 2002. 21

• Mullane, J., et al., A Random­Finite­Set Approach to Bayesian SLAM.
  IEEE Transactions on Robotics, 2011

3 CMAKE练习

完成了《cmake 实践》的阅读，了解了cmake工程的构建方法，静态库和动态库的安装调用。

4 ORB-SLAM2练习

在命令行中输入 git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
ORB-SLAM2文件夹将会下载到当前路径
阅读CMakeLists.txt，回答以下问题：

• ORB-SLAM2 将编译出什么结果？有⼏个库⽂件和可执⾏⽂件？ 6个，观察add_executable指令即可
• ORB-SLAM2 中的 include, src, Examples三个⽂件夹中都含有什么内容？ 头文件，源文件，输出
• ORB-SLAM2 中的可执⾏⽂件链接到了哪些库？它们的名字是什么？观察target_link_libraries指令即可

5 运行ORB-SLAM2

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2将ORB_SLAM2文件夹下载到本地，根据github页面的readme安装好依赖
将课程提供的myvideo.cpp、myvideo.yaml、myvideo.mp4放到Examples/myvideo文件夹下，注意修改myvideo.cpp中的文件路径
修改ORB_SLAM2文件夹下的CMakeLists.txt文件，在最后增加如下语句

set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Examples/myvideo)
add_executable(myvideo Examples/myvideo/myvideo.cpp)
target_link_libraries(myvideo ${PROJECT_NAME})

在ORB_SLAM2文件夹下打开终端

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh
cd build
make

在Examples/myvideo文件夹下找到myvideo可执行程序，./myvideo执行
报错QObject::startTimer: Timers cannot be started from another thread
解决方法
https://blog.csdn.net/weixin_39608351/article/details/90202749

参考链接
https://blog.csdn.net/zzc1684/article/details/84710802