使用摄像头运行ORB SLAM2---使用视频运行ORB-SLAM2

跑通orbslam2
１．第一个终端
roscore

2.第二个终端运行usb_cam
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

观察camera是否在正常输出图像，正常则继续

3.第三个终端运行
rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/xx/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/xx/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

因为现在是单目SLAM,采用的mono，第二个参数是标定参数保存的路径．
读vocabulary需要一点时间，等等．．．．
正常情况下，你这个时候应该是看到这样的东西，

关掉第三个终端，进到catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src 打开ros_mono.cc
将subscribe的话题改为/usb_cam/image_raw,将话题接上

重新编译ROS的example
cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Example/ROS/ORB_SLAM2
mkdir build
cd build
cmake …
make

使用摄像头运行ORB SLAM2—使用视频运行ORB-SLAM2:
参考文章1：https://blog.csdn.net/ykwjt/article/details/88090748
参考文章2：https://blog.csdn.net/KYJL888/article/details/86627868
开始时，myslam.cpp与myslam.ysml创建在catkin_ws/src/ORB_SLAM2
下，生成myslam的可执行文件，之后再剪切到Examples/myslam文件夹下。./slame (执行可执行文件slam)时终端应该在次slam可执行文件夹同文件夹