KaiKai_Lin
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VIORB-SLAM 运行记录

资源网址

VIORB-SLAM Github网址
小觅摄像头VIORB-SLAM Github网址

运行

代码编译成功后，采用euroc数据集测试代码，执行：

roslaunch ORB_VIO testeuroc.launch

需要提前将/config/euroc.yaml当中运行结果保存位置test.InitVIOTmpPath和数据包位置bagfile，改成自己的路径。
运行后可在保存路径下找到保存结果，如下：
VIORB-SLAM 运行记录_第1张图片
euroc数据集中，MH_01_easy.bag的实时运行结果截图如下：
VIORB-SLAM 运行记录_第2张图片
同样，实时运行小觅摄像头的时候，先更改.yaml文件当中的相关参数。
source到SDK ROS的setup.bash以后，再分别运行：

roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch
roslaunch ORB_VIO testmynteye.launch

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