ROS学习--第8篇：ROS机器人建模与仿真---URDF文件学习

1.URDF定义

标准机器人描述（URDF）是种用于描述机器人机器结构、关节、自由度等的XML格式文件。

2.创建一个URDF文件

下面创建一个简单的四轮驱动小车模型

（1）首先创建一个机器人建模功能包：

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg testbot_description urdf xacro

 返回 catkin_ws 编译功能包

cd ..

 catkin_make

 （2）进入 testbot_description 文件夹，建一个名为 urdf 的文件夹，在urdf文件夹内，建名为： my_robot.urdf 的文件

3.创建树结构

打开 my_robot.urdf 输入如下内容：

进入~/catkin_ws/src/testbot_description/urdf，查看书写的语法和配置是否正确：

 check_urdf my_robot.urdf

 可以看到如下输出，和上图的关系一样：

4.添加关节空间位置

打开 my_robot.urdf增加如下内容：

只是加了3行，我们以第2个"joint2"为例：

joint2在y方向与link1偏移5，在负x方向与link1偏移2，它围绕z轴旋转90度。

5.添加关节的旋转轴

 打开 my_robot.urdf 增加如下内容：

只是加了3行

   表示joint绕y轴正方向旋转

   表示joint1围绕以x、y轴旋转

6.如果你想以图形方式来查看

进入~/catkin_ws/src/testbot_description/urdf

 urdf_to_graphiz my_robot.urdf

在此目录下会生成一个PDF文件，打开如下：