ORB-SLAM2代码阅读（一）

ORB-SLAM2代码阅读（一）

代码总逻辑

参考：ORB-SLAM2详解（一）简介
ORB-SLAM主要分为三个线程进行，分别是Tracking、LocalMapping和LoopClosing。三个线程分别存放在对应的三个文件中，分别是Tracking.cpp、LocalMapping.cpp和LoopClosing.cpp文件中。ORB-SLAM2的总框架如下：

（1）跟踪（Tracking）
  这一部分主要工作是从图像中提取ORB特征，根据上一帧进行姿态估计，或者进行通过全局重定位初始化位姿，然后跟踪已经重建的局部地图，优化位姿，再根据一些规则确定新的关键帧。

（2）建图（LocalMapping）
  这一部分主要完成局部地图构建。包括对关键帧的插入，验证最近生成的地图点并进行筛选，然后生成新的地图点，使用局部捆集调整（Local BA），最后再对插入的关键帧进行筛选，去除多余的关键帧。

（3）闭环检测（LoopClosing）
  这一部分主要分为两个过程，分别是闭环探测和闭环校正。闭环检测先使用WOB进行探测，然后通过Sim3算法计算相似变换。闭环校正，主要是闭环融合和Essential Graph的图优化。

stereo_kitti

由于项目需要双目摄像头来跑，所以主要看了双目的代码，从stereo_kitti文件看起（stereo：双目；kitti：数据集）

System

在上个文件主函数中，我们创建了一个ORB_SLAM2::System的对象SLAM，这个时候就会进入到SLAM系统的主接口System。这个代码是所有调用SLAM系统的主入口：

Frame

Tracking线程的第一步就是读取图像，构建Frame。

Tracking

系统的第一个线程：跟踪线程