ROS:geometry_msgs中 Point32 , Point ，PointStamped 的定义和转换

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Point32和Point的定义

先来看看官方文档中的定义。

官方文档中可以看到，两者唯一的区别就在于定义坐标时所用浮点数的位数不同。在point32 中的注释还说明了，一般情况下推荐使用point类型，也就是64位的定义方式，这样做的好处就是可以促进互操作性（我的理解是，ros中大多数函数的接口是用64位定义的）。但是当需要发布的点的数量较大时可以采用point32的方式定义点，可以减少所需的内存空间，例如发布点云数据的时候。

Point32和Point的转换

两者的转换，在ros库中定义了两者转换的函数。比较简单，就不说了。

PointStamped 的定义和转换

当我们使用 geometry_msgs/PointStamped类型定义point时，point的坐标是采用64位来定义的。

当需要转换为32位的定义时，要注意传入的参数类型。例如：

geometry_msgs/PointStamped pt;

costmap_2d::toPoint32(pt->point);