ROS开发 之 系统安装和环境配置（Ubuntu和树莓派）

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PC端

操作系统安装

ROS系统安装

环境配置

树莓派

系统安装

ROS系统安装

环境配置

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PC端

操作系统安装

电脑端Ubuntu系统安装，建议选择16.04 LTS(Xenial Xerus)，可以直接在Ubuntu官网免费下载系统（http://releases.ubuntu.com），可以选择三种方式进行安装，具体安装方式比较简单，不再多说。

1. 可以先安装虚拟机，再在虚拟机中装ubutnu系统
2. 或者直接装系统，对于这个情况可以安装双系统或覆盖原有Windows系统

ROS系统安装

电脑端ROS系统安装，建议选择ROS Kinetic版本，也有indigo版本是比较常用的，两者对于大部分模块是比较通用的。

ROS可以理解为是跑在linux系统之上的一个子系统，因此ROS在本实验中是基于Ubuntu系统进行安装的，安装相对简单，是使用linux普通软件安装命令进行。

1. 更新软件源，设置电脑从packages.ros.org接受软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置电脑Key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
或者
wget http://packages.ros.org/ros.key -o - | sudo apt-key add -

3. 更新软件包索引

sudo apt-get update

4. 安装ROS，可以选择安装不同类型的版本，建议安装全部

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
如果想安装桌面版本，如下命令
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
如果只想安装ros库及构建工具，不安装界面，如下命令
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
当然，也可以安装独立的软件包，格式如下：
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
比如，sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

5. 初始化rosdep，这个是一个用于安装系统依赖项的命令行工具

sudo rosdep init
rosdep update

6. 设置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash">> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. 软件测试，查看是否已经顺利安装

roscore

8. 插件安装，rosinstall可以用于下载一些ros软件包，建议安装该插件，当然，不安装也没关系。

sudo apt-get install python-rosinstall

环境配置

1. 配置环境变量，修改~/.bashrc，增加主节点配置（树莓端的ROS为主节点，192.168.1.199位树莓的IP地址，在树莓IP改变后，需要对应修改），当ROS节点启动时，该进程会假设存在一个名为ROS_MASTER_URL的环境变量，因此在需要将改变量赋值，一般格式为http://hostname:11311，表示所有实例可以通过hostname的11311端口进行访问，该端口并没有特别意义，仅是早期ROS作者选定的，也可以修改为别的端口，只需要在主节点roscore启动命令中设置即可。

export ROS_IP=`hostname -I`
export ROS_HOSTNAME=`hostname -I`
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.199:11311
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2. 加载源代码

创建目录：mkdir ~/catkin_ws/src
进入目录：cd ~/catkin_ws/src
如果有从github账号，可以从上面下载源码：git clone [email protected]:zacSuo/rosrobot.git
或者直接将程序拷贝到该目录，使用cp命令

3. 编译程序

进入上层目录：cd ~/catkin_ws
开始编译：catkin_make

树莓派

系统安装

树莓派的系统是安装在SD卡中的，对于新购买的SD卡，需要将系统烧录进去，直接去树莓官网下载系统镜像，使用读卡器将系统通过烧录软件烧录到SD上即可，另外，配置好ROS系统后也可以通过该工具进行系统镜像备份，下次如果不小心把系统改坏或者无法启动了，可以再次使用该工具，直接将配置好的备份系统恢复，到时就不用麻烦再进行环境配置。

树莓系统镜像地址：https://www.raspberrypi.org/downloads/

烧录软件：Win32DiskImager-0.9.5-install.exe

ROS系统安装

树莓系统安装完成后，需要先配置好网络，网络配置成功后再进行ROS系统安装，ROS系统的安装流程跟PC端ROS安装一致，进行相同的操作即可。

环境配置

配置流程跟PC端一致，跟PC端一致即可。

1. 配置环境变量，对于环境变量的主节点部分可以跟PC完全一致，也可以使用系统变量模式，这样在树莓的IP改变后，不需要做调整，如下

export ROS_IP=`hostname -I | awk ‘{print $1}’`
export ROS_HOSTNAME=`hostname -I | awk ‘{print $1}’`
export ROS_MASTER_URI=http://`hostname -I | awk ‘{print $1}’`:11311

2. 网络配置，通常情况PC连接树莓是通过SSH方式，需要知道树莓的IP地址，为了防止树莓端IP经常变动导致，电脑连接过程不太方便，建议将树莓的IP地址设置为静态的，设置静态IP的方式有很多。

1. 可以直接在路由器中为树莓设置为静态IP，这样是最稳妥的做法。
2. 对于不方便操作路由器的同学，可以为系统设置静态IP，为了防止路由为其他设备动态分配IP冲突，建议设置为IP有效范围内偏后的编号。通过修改网络配置文件实现IP设置（/etc/network/interfaces），增加如下说明：wlan1为当前设备网卡对应的名称。

auto wlan1

iface wlan1 inet static
                   wpa-ssid “wifi名称”
                   wpa-psk “wifi密码”
address 192.168.1.199
gateway 192.168.1.1
netmask 255.255.255.0
dns-namesavers 192.168.1.1 8.8.8.8

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