树莓派结合Pixhawk飞控实现四轴双目视觉避障

无人机双目视觉避障的实现

本文将介绍如何使用树莓派结合PIX飞控实现无人机双目视觉避障的功能。

主要硬件

我们以双目摄像头+树莓派+Pixhawk飞控来实现功能：

双目摄像头与树莓派通过USB接口来连接，树莓派和Pixhawk飞控通过串口来通信。

树莓派系统配置

首先，给树莓派烧写系统。

使用命令 cd 进入/home/pi/Dvision 该路径，输入命令ls 命令查
看文件夹中的文件，如图所示。

编译应用程序：进入/home/pi/Dvision 目录下，输入make，即可，再输入ls 命令，可以看到
生成了DvisionDemo 应用程序，如图所示。

运行应用程序：在/home/pi/Dvision 目录下，输入./ DvisionDemo，即可运行程序，可以看到
程序打印的距离信息，如图所示。

树莓派端程序基本完成设置。

Pixhawk飞控配置

首先，使用运行Mission Planner 地面站，点击-初始设置，选择安装固件，选择相应的固件即可。
注意：避障功能需要固件版本大于或等于3.5 版本。

启动避障功能，进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数表，在右下角-输入框中输入AVOID_ENABLE 并
且按Enter 键，即可搜索到该参数，将该参数的值左键双击，设置为3，再点击右侧的-写入
参数即可

Pixhawk端完成配置之后，则可以在MP地面站查看数据，类似雷达图。

实机飞行

在确认Pixhawk 正确配置所有参数之后，首次飞行，就可以找一个带有墙壁等障碍且比

较宽阔的地点实机测试。
避障最好在Pixhawk 飞控Loiter（悬停）模式下开启避障功能，并有GPS 或者光流的定点作用。

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