浅谈Ros中使用launch启动文件的方法（三）：更多launch文件示例（详细讲解）--Ros入门21讲-第19讲笔记（持续更新）

浅谈Ros中使用launch启动文件的方法（三）：更多launch文件示例

首先附上古月居老师的教程地址：古月居
古月居老师《Ros入门21讲》的全部代码在资源链接中分享给大家共同学习

1.turtlesim_parameter_config.launch（对应《Ros入门21讲》第16讲有关内容

<launch>

	<param name="/turtle_number"   value="2"/>

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<param name="turtle_name1"   value="Tom"/>
		<param name="turtle_name2"   value="Jerry"/>

		<rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load"/>
	</node>

    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen"/>

</launch>

实现功能：

1. 设置名为"/turtle_number"的参数，赋值为2，将参数名与参数值以一个字典值的形式存入Ros的参数服务器中；
2. 启动Ros中的"小乌龟"turtlesim_node节点，在节点运行后设置两个参数并赋值；
3. 利用rosparam标签加载参数文件param.yaml中的所有参数并上传到参数服务器；
4. 启动小海龟的键盘控制节点用于控制其运动。

附说明：
1.param.yaml参数文件内容（可直接在功能包内新建config/param.yaml复制使用）,其中，A、B参数无命名空间，C、D设置在命名空间group中，用以避免资源冲突：

A: 123
B: "hello"

group:
  C: 456
  D: "hello"

2.通过launch文件存入参数服务器中的参数，可运行以下命令全部显示出来。

rosparam list

可以通过以下命令输出参数值：

rosparam get + 参数名称

3.在node标签内外使用param标签定义参数的不同之处在于参数前是否会带加上节点名的前缀，如下图中的turtle_name1（标签内默认加上）和turtle_number（标签外无前缀），类似命名空间的实现效果。

4.执行效果：

2.turtlesim_parameter_config.launch（对应《Ros入门21讲》第18讲有关内容）

 <launch>

    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener" />

  </launch>

 <launch>

    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener" />

  </launch>

实现功能：
记得在第18讲中，古月居老师利用一个简单的小乌龟跟随移动案例，来介绍在Ros中常用的坐标变换及坐标变换tf功能包的编程和使用方法，相信学过这部分案例的同学都记得当时为了运行相关代码，实现海龟跟踪的效果，打开了5个独立的Terminal才实现相关功能，而在下面的介绍中，仅使用一个launch文件即可实现全部步骤流程。
该launch文件实现了以下功能：

1. 启动海龟仿真器；
2. 启动海龟仿真器的键盘控制节点；
3. 运行learning_tf功能包下的两个广播器turtle1_tf_broadcaster和turtle2_tf_broadcaster（args：为程序主函数输入的参数）；
4. 运行learning_tf功能包下的监听器listener。

执行效果：

2.turtlesim_remap.launch（remap重映射操作）

<launch>

	<include file="$(find learning_launch)/launch/simple.launch" />

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
	</node>

</launch>

实现功能：

1. 利用include标签导入另一个launch文件（在上一个文章中有simple.launch文件介绍）
2. 启动仿真器节点
3. 将仿真器中代表海龟运行速度的参数/turtle1/cmd_vel去掉前缀重命名为/cmd_vel