ROS（10）- kinetic+ubuntu16.04使用ROS驱动UR3机械臂过程全纪录

1 下载驱动包

 git clone - b $ DISTRO - devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

2驱动包新版本修改
如果你的 UR软件版本> = 3.0，就需要把ur_driver替换成ur_modern_driver

下载ur_modern_driver git clone https://github.com/iron-ox/ur_modern_driver/tree/iron-kinetic-devel

下载后替换

3报错处理
此时 catkin_make会报错：

错误：'const struct hardware_interface :: ControllerInfo'没有名为'hardware_interface'的成员调用“make -j8 -l8”失败

需要修改

将 SRC / ur_hardware_interface.cpp中的

controller_it-> hardware_interface全部改为controller_it->型

此时 catkin_make将不再报错

4 运行测试
启动凉亭同时导入UR5的模型信息：

roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited：= true（测试的时候会死）

！启动moveit的节点，并导入UR5的moveit配置文件！：

Roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim：= true limited：= true

打开可视化可交互的Rviz界面：

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config：= true

roslaunch ur3_moveit_config demo.launch

可以打开