ROS学习笔记九：topic写法

topic_demo

功能描述：两个node，一个发布模拟的GPS消息（格式为自定义，包括坐标和工作状态），另一个接收并处理该信息（计算到原点的距离）

步骤：
1.package
2.msg
3.talker.cpp
4.listener.cpp
5.CMakeList.txt&package.xml

1.package

cd ~ /catkin_ws/src
catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs

2.msg

cd topic_demo/
mkdir msg
cd msg
vi gps.msg

gps.msg(包括坐标、状态)
float32 x
float32 y
string state
编译之后生成对应的头文件 ~/catkin_ws/devel/include/topic_demo/gps.h

3.talker.cpp

//ROS头文件
#include 
//自定义msg产生的头文件
#include 

int main(int argc, char **argv)
{
  //用于解析ROS参数，第三个参数为本节点名
  ros::init(argc, argv, "talker");

  //实例化句柄，初始化node,句柄提供一套工具来对node进行操作，比如创建publisher
  ros::NodeHandle nh;

  //自定义gps msg
  topic_demo::gps msg;
  //初始化msg的值
  msg.x = 1.0;
  msg.y = 1.0;
  msg.state = "working";

  //创建publisher，第一个参数是publish的topic名称，第二个参数是消息在publish时存储的队列长度
  ros::Publisher pub = nh.advertise<topic_demo::gps>("gps_info", 1);

  //定义发布的频率 
  ros::Rate loop_rate(1.0);
  //循环发布msg
  while (ros::ok())
  {
    //以指数增长，每隔1秒更新一次
    msg.x = 1.03 * msg.x ;
    msg.y = 1.01 * msg.y;
    ROS_INFO("Talker: GPS: x = %f, y = %f ",  msg.x ,msg.y);
    //以1Hz的频率发布msg
    pub.publish(msg);
    //根据前面定义的频率, sleep 1s
    loop_rate.sleep();//根据前面的定义的loop_rate,设置1s的暂停
  }

  return 0;
} 

思路：首先ros::init初始化，然后创建一个句柄，使用NodeHandle提供的advertise方法创建一个publisher，然后使用这个publisher往需要的topic上不停地发送自定义的message，用while循环实现周期性地发布。

4.listener.cpp

//ROS头文件
#include 
//包含自定义msg产生的头文件
#include 
//ROS标准msg头文件
#include 

//传入参数是一个常指针，指向topic_demo::gps的消息
void gpsCallback(const topic_demo::gps::ConstPtr &msg)
{  
    //计算离原点(0,0)的距离
    std_msgs::Float32 distance;
    distance.data = sqrt(pow(msg->x,2)+pow(msg->y,2));
    //float distance = sqrt(pow(msg->x,2)+pow(msg->y,2));
    ROS_INFO("Listener: Distance to origin = %f, state: %s",distance.data,msg->state.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  //调用句柄的subscribe创建一个Subscriber，第一个参数是监听的topic，与publisher的topic一样
  //第二个参数是消息队列的长度，第三个参数是一个指针，指向处理这个消息的回调函数
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("gps_info", 1, gpsCallback);
  //ros::spin()用于调用所有可触发的回调函数。将进入循环，不会返回，类似于在循环里反复调用ros::spinOnce()。
  ros::spin(); 
  return 0;
}

5.CMakeList.txt&package.xml
CMakeList.txt

package.xml