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最小二乘

最小二乘问题可以分为线性和非线性：
参考https://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/74973347
线性：两种求解办法，可以参考上述文章求解，也可以进行SVD分解

非线性：因为不能直接对目标函数求导得到结果，因此就对目标函数进行泰勒展开线性化，并通过迭代不断的逼近最有值。泰勒展开分为一阶和二阶：保留一阶项就是最速下降法，往梯度相反的方向运动；保留二阶项就是牛顿法，但是Hessian矩阵求解复杂，实用性不高。所以就对代价函数/残差 - f(x)进行泰勒展开，也就是高斯-牛顿法，进而有LM法。

对于线性问题，使用非线性的解法进行求解时，会在第一次迭代就达到最终结果，后续迭代基本不会变化。因为这次迭代就是线性求解过程。

ceres中进行pose优化时，构建残差和变量都是李代数的形式，这样进行数值求导也可以吗

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    此前一直不知道缓存的具体实现，只知道是把数据存储在内存中，以便下次直接从内存中读取。对于缓存的使用也没有概念，觉得缓存技术是一个比较”神秘陌生“的领域。但最近要用到缓存技术，发现还是很有必要一探究竟的。   缓存技术使用背景：一般来说，对于web项目，如果我们要什么数据直接jdbc查库好了，但是在遇到高并发的情形下，不可能每一次都是去查数据库，因为这样在高并发的情形下显得不太合理——
  • Spring+Mybatis 手动控制事务 toknowme mybatis
    @Override    public boolean testDelete(String jobCode) throws Exception {       boolean flag = false;  &nbs
  • 菜鸟级的android程序员面试时候需要掌握的知识点 xp9802 android
    熟悉Android开发架构和API调用 掌握APP适应不同型号手机屏幕开发技巧 熟悉Android下的数据存储  熟练Android Debug Bridge Tool 熟练Eclipse/ADT及相关工具  熟悉Android框架原理及Activity生命周期 熟练进行Android UI布局 熟练使用SQLite数据库； 熟悉Android下网络通信机制，S
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