TX2外接USB摄像头（Guvcview）

由于学到了ROS（ kinetic）机器视觉要用到摄像头，所以装了一个普通的摄像头，记录如下：

参考：https://www.ncnynl.com/archives/201706/1772.html

https://www.ncnynl.com/archives/201706/1752.html （编译内核，增加USB）

其实以上两个文章很全面了，自己再简单记录下（拷贝）：

介绍说明如何在tx2开发板外接USB摄像头

1.检测是否找到设备：

lsusb

 如果没检查到，可能是驱动没安装，进行内核编译增加UVC支持：

新建立目录，下载脚本：

$ mkdir ~/kernel
$ cd ~/kernel
$ git clone https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTX2Kernel.git
$ cd buildJetsonTX2Kernel

下载源码并解压到/usr/src/kernel

$  ./getKernelSources.sh

源安装之后，会弹出配置内核窗口， stock kernel 是用-tegra作为local version标识，编辑后保存

为源打补丁，更容易编译：

$  ./makeKernel.sh

• 上面命令复制一些32位的文件，构建内核和模块，模块位于/lib/modules/
• 复制最新构建的镜像和zImage文件到/boot目录

$  ./copyImage.sh

重启后，新内核即可生效. 这里也可以参考英伟达开发官网，建立内核和模块：https://www.jetsonhacks.com/2017/03/25/build-kernel-and-modules-nvidia-jetson-tx2/

2. 检查端口

$ ls -la /dev/vid* 

crw-rw----+ 1 root video 81, 0 Feb 12  2016 /dev/video0
crw-rw----+ 1 root video 81, 3 Jul 18 13:28 /dev/video1

video0 是tx2自带摄像头， video1为usb摄像头

3. 检查tx2下适合的uvcview工具

$ sudo apt-cache search uvcview

guvcview - GTK+ base UVC Viewer
libguvcview-1.1-1 - GTK+ base UVC Viewer - runtime
libguvcview-dev - GTK+ base UVC Viewer - development files

4.安装适合的工具guvcview

sudo apt-get install guvcview

5.测试摄像头

guvcview -d /dev/video1/

效果图：